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公司为国产涡轮增压机汽车零部件龙头，针对工业母机、机器人等高端下游领域，布局滚动功能部件，打开公司长期成长天花板。

丝杠主要包括梯形丝杠、滚珠丝杠及行星滚柱丝杠。螺纹丝杠主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。丝杠主要有梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，滚珠丝杠传动效率、精度明显高于梯形丝杠，故多应用在数控机床等领域，行星滚柱丝杠较滚珠丝杠优势在于抗冲击力、承载力更强。

NVIDIA 是全球 AI 算力龙头，前瞻布局智能机器人领域。英伟达在智能机器人领域的布局主要围绕着大模型/数据/开发平台三大核心领域展开，其终极目标是打造机器人底层开发生态。英伟达从 2018 年开启布局智能机器人领域，2019-2022 年从底层芯片、到计算平台、到训练与验证，开启智能机器人领域的全方位布局。2023 年，“生成式 AI+机器人”成为 NVIDIA 机器人全线产品技术演进和重塑的核心方向。

奥比中光是国内首批消费级 3D 视觉厂商，公司经过多年高投入，实现 3D 视觉全技术路径布局，并完成“芯片-算法-器件-整机-量产”的全链覆盖。得益于全栈的技术路径布局和规模化量产能力，公司已和英伟达、微软、蚂蚁、银联、OPPO、优必选、斯坦德、创想三维等各行业头部企业达成合作。但受制于消费级 3D 视觉行业处于起步初期，下游需求不稳定，公司近 5 年营收有所波动，2023 年为 3.62 亿元（yoy+3.34%）。

人形机器人是具备现实意义的颠覆性产品，有望开启下一个十年产业大周期。回首21 世纪，人类数次以颠覆性技术的极致，给世界以仰望的震撼，智能手机、新能源车都是人类直面严峻现实后的坚定回答。我们又一次站在了人类历史发展的重要节点上，面对人口老龄化难题，结合当前最前沿的 AI、通讯、硬件等技术，人形机器人正加速到来。根据 GGII 预测，预计人形机器人到 2026 年全球市场规模超 20 亿美元，到 2030 年全球市场规模有望突破 200 亿美元，到 2030 年中国市场规模将达 50亿美元，下一个十

人形机器人场景落地，触觉感知不可或缺。特斯拉第二代 Optimus 引入灵巧手触觉传感器，通过此举在抓取物体时实现了更高的准确性和安全性。与此同时，全球人形机器人产品的涌现驱动了对感知能力的持续改进。触觉作为仅次于视觉的重要信息来源，为机器人实现真实场景应用提供了关键突破口。触觉传感器能够提供丰富的环境交互信息，包括与物体的接触状态以及物体的各种物理属性，为机器人与环境的精准互动提供了基础支持。触觉传感器的发展促进了灵巧手技术的不断创新，各种类型的灵巧手如 TRX-Hand、RH56BFX/RH

深耕精加工多年，新能源车零部件及滚动功能部件打开未来成长空间。公司专注于精密零部件和智能装备及工装产品的研发、生产及销售。2023H1 公司汽车零部件/工装夹具/其他零部件营收占比分别为 91.8%/4.60%/2.03%。目前公司已形成包括涡轮增压零部件等原有精密加工业务、新能源汽车零部件业务、工业母机领域的三梯次产业战略布局，随公司新能源车零部件及滚动功能部件产能放量，未来成长空间广阔。

热成型、电池壳双引擎驱动，有望切入机器人领域。凌云股份为中国兵器工业集团下属的上市公司，于 1995 年成立，2003 年在上交所上市。凌云股份主要传统业务是轻量化安全结构件、热成型产品、汽车管路等产品，公司 2015 年收购德国WAG（瓦达沙夫），在铝合金、轻量化领域技术能力进一步提升，切入高端新能源电池壳领域。2023 年公司作为牵头单位，联合揭榜“人形机器人”方向力传感器创新任务，有望打开新的成长空间。

丝杠是高价值量的传动核心，人形机器人带来新增长空间。人形机器人主要应用滚柱丝杠及梯形丝杠，有望推动产品迅速降本及市场规模成长。单台人形机器人可能使用到 4 个梯形丝杠及 10 个行星滚柱丝杠，预计 2026E/2028E 当人形机器人产量突破 10/100 万台时，梯形丝杠的增量市场规模为 2.83/29.83 亿元，行星滚柱丝杠的增量市场规模为 104.63/399.63 亿元。

六维力/力矩传感器是维度最高的力觉传感器，检测的力觉信息最为全面。六维力/力矩传感器是具备高壁垒的品类，体现在技术端、设备端等方面，通常以串扰、精度和准度三大指标开展评价。六维力/力矩传感器品类丰富，主要包括应变片式（硅应变和金属箔）、光学式和压电/电容式传感器，各有其适用范围，现阶段应变片式为主流。

传感器：机器人核心部件，全面赋能感知能力升级。智能传感器在机器人中必不可少，传感器为机器人提供综合外部以及内部的感知能力，在外部对于触觉、视觉、听觉等感知实现与环境交互，在内部能够实现机器人对自身状态的感知。产业端特斯拉Optimus Gen2引领+政策端持续推进，将助力机器人传感器行业持续拓展。

公司是中国头部专业齿轮厂商，积极拓展减速器领域，近年来发展快速。公司 40+年专注机械传动核心部件的研制与销售，已成为中国头部的专业齿轮产品制造商和服务商之一。公司从摩托车齿轮起家，陆续进入乘用车、工程机械、商用车齿轮等多个领域。

特斯拉第二代Optimus人形机器人主要亮点：触觉传感器、力传感器以及更强大的平衡感知能力。第二代Optimus搭载由特斯拉设计的执行器与传感器、2自由度驱动颈部、响应更快的11自由度灵巧手、触觉传感器（十指）、执行器集成电子和线束、足部力/扭矩传感器、铰接式脚趾等；重量减轻10kg。

灵巧手：拟人化末端执行机构，人形机器人中必不可少，未来市场空间广阔。作为结合了仿生学新型末端执行器的灵巧手，拥有灵巧性高、适应性强、可完成多种不同类型的复杂操作等优点。随着工业自动化的发展以及 AI技术的普及，机器人在各行各业的渗透率也在逐步提升。特斯拉 Optimus 量产在即，预计 3-5 年实现量产，且达到百万级。根据头豹研究院数据，保守估计 2030年人形机器人的销量达到 100 万台，乐观情况下，2027 年达到 100 万台，2030 年达到 270 万台。

软件和算法构筑竞争力核心壁垒。在实际应用中，移动机器人通常以集群的方式系统完成特定任务；未来，成百上千台机器人规模化集群作业是发展的必然趋势，即逐步从单体智能向群体智能演进，软件和算法成为构筑核心竞争力的壁垒，例如统一环境下完成作业调度、找到全局最优方案提升集群机器人工作总效率等。我们认为随着行业应用场景的丰富和技术的发展，产品模块化、软件模块化将成为AMR发展的必然趋势。

本篇报告从产品、市场需求、竞争格局、人形机器人的应用等角度分析了六维力/力矩传感器行业。六维力/力矩传感器能够帮助机器人实现精密、复杂操作，产品本身具有复杂性高、解耦难度大的特点，下游应用广泛，定制化属性明显，目前市场空间较小，国内外企业体量均较小。人形机器人有望带来百亿级的增量市场，核心需求是量产时产品的一致性和稳定性，行业处于发展早期，未来有望持续突破，给予行业“推荐”评级。

特斯拉人形机器人当前发展第一桎梏是硬件超配和量产成本的矛盾，我们认为特斯拉的终局硬件方案仍存在变化，但随着其软件能力快速迭代、产品测试进度推进，终局硬件方案逐渐浮出水面，投资主线将回归至如何国产降本，建议关注国产化概率大、降本空间大且诉求强的赛道，如丝杠、减速器、传感器等，关注减速器标的双环传动、集成商标的三花智控和拓普集团，同时我们关注兼顾技术能力和商务能力的本土供应商实现从 0 到1 的国产突破，以及具有外延能力、获取更大价值量的集成供应商。

本篇报告从电机发展历史与工作原理出发，阐述了轴向电机相较于传统径向电机在性能等方面的优势。随着“双碳”政策的逐步推进，电机轻量化、高功率密度等需求趋势将拉动轴向电机行业的发展。在未来的绿色交通乃至机器人板块，轴向电机或部分取代径向电机，成为主要的驱动装置组件之一。

差速器齿轮隐形冠军，新能源量价齐升。公司为精锻齿轮龙头，主要产品为差速器半轴齿轮和行星齿轮、汽车变速器结合齿轮，后逐步拓展至变速器轴类件、EDL 齿轮、VVT/OCT 总成、铝合金涡盘、转向节、控制臂、主减齿轮等。公司客户覆盖国内外整车厂和 tier1，新能源时代主机厂总成化采购，量价齐升。

丝杠种类繁多，人形机器人打开百亿市场。丝杠种类繁多，梯形丝杠成本低、具有自锁功能，反向式行星滚柱丝杠承载高、体积小、精度高、寿命长，因此特斯拉人形机器人主要用反向式行星滚柱丝杠和梯型丝杠。梯型丝杠通常用于机器人的手腕部位，每个手腕 2 个，即每个机器人 4 个。而行星滚柱丝杠主要用于机器人的大臂、大腿和小腿等部位，每侧大臂 1 个、大腿 2 个、小腿 2 个，两侧合计就是 10 个。我们以特斯拉 Optimus 为例，其全身预计需要 14 个丝杠部件，假设未来单台机器人丝杠量产均价为 1000

2023 年锂电产业出现供给过剩叠加锂价下行的压力，行业投资关注终端的整车和零部件环节；展望 2024，下游环节渗透率向 50%突破过程中核心在于体现“燃油车下一代产品”的特性，关键是智能化和快充，是明年最重要的技术方向；中游环节碳酸锂价格底部将是产业链量修复至行业增速、利稳定的决定性因素，关注24Q1 稼动率见底后主产业链的机会；主题来说关注重点车型和机器人的放量或带来超预期的弹性。

大模型需具备自主可靠决策/多模态感知/实时精准运控+泛化/涌现能力机器人大模型的最终目标是提高人形机器人在不同场景和任务下执行的成功率。对于限定的应用场景和任务，从决策层、感知层和执行层三个角度出发，大模型需要具备自主可靠决策能力、多模态感知能力和实时精准运控能力；为了拓展到多样复杂的应用场景和任务，大模型还需要具备泛化能力和涌现能力。目前大模型不断迭代，已出现包含多种能力的“全能选手”，但仍存在感知模态不足、实时性差和泛化能力弱等问题。未来需要不断优化训练模型结构、训练方法和数据集，将多模态感

关节执行器是机器人硬件的创新和优化迭代的关键环节。关节执行器是足式机器人实现运动的核心部件，类似于人类的“四肢关节”，同时占据了机器人的大部分重量，其性能不仅直接影响机器人关节的输出能力，也决定了机器人系统的动态性能上限，因此一直是机器人硬件研究的重点，学术界执行器研究经历了从刚性驱动器到弹性驱动器、再到半直驱驱动器的演进过程。

控制器是人形机器人的大脑和小脑，是产业发展核心基础。控制器相比执行器更为“无形”，但对机器人本体的表现起到至关重要的作用，且在长期的发展迭代可能成为拉开距离的关键点，是各家人形机器人公司的核心技术。整体控制器框架通常包括感知、语音交互、运动控制等层面。其中，运动控制器重要且复杂，如果机器人在不平坦地面和不确定的外部环境中进行动态运动，运动控制器需要实时调整其计划和轨迹，并协调双足和全身肢体的状态。同时，控制器也是政策层面重点支持的环节，在今年工信部发布的两大人形机器人重磅政策中，“运动控制”均放

丝杠是一种直线滚动机械部件，同时是一项高价值量、高壁垒、国产化率低的卡脖子技术。根据传动原理的不同，丝杠可分为滑动丝杠（三角、梯形等）、滚动丝杠（滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）等类型。根据精度性能要求，丝杠可分为低端、中端和高端，对应不同的精度等级，适用于不同的下游场景，广泛应用于具有直线运动功能的机器设备中，如压力机械、注塑机、医疗设备、钢铁冶金、机床、机器人等。

我国连续多年成为全球工业机器人第一市场，但从人均保有密度的角度来看仍有较大提升空间，在我国制造业人口红利逐渐消退背景下，机器换人将成为驱动工业机器人板块增长的长期逻辑。各大厂商纷纷布局人形机器人赛道，以特斯拉人形机器人为代表的人形机器人产业化进程有望加速整合，叠加 GPT、AI 等概念催化，有望带动国内产业链相关企业快速发展，我们看好 2024 年人形机器人板块投资机会。

机器人细分领域丰富，市场发展前景广阔。机器人发展至今技术水平上已具备进行复杂的逻辑推理、判断及决策的能力，能够根据内外环境变化，实时作出决策。智能化程度提升推动机器人快速发展，产品在美欧日韩等发达国家已初具规模。我国机器人市场保持高速增长，2022 年市场规模 174 亿美元，同比增长 22.54%，2017-2022 年 CAGR 22.1%。

Optimus 迭代升级，国产人形机器人加速跟进。2023 年 9 月 24 日，特斯拉分享了 Optimus 相关视频，展示了人形机器人擎天柱执行各种任务，包括做瑜伽和自动按颜色对方块进行分类，我们认为 Optimus迭代迅速，人形机器人有望加速落地。国内人形机器人方面，多家厂商入局，小米、小鹏、智能等企业发布各自人形机器人产品，以智元机器人为例，仅经过半年研发，国内人形机器人可以初步实现行走、简单执行工作的功能，目前正在探索在 3C、汽车工厂等场景的落地方案，国内人形机器人本体跟进迅速。&n

人形机器人是人工智能的具身化载体，随着 AI 技术的突破性发展以及特斯拉等科技企业入局，行业迎来奇点时刻，机器人技术加速发展；政策上工信部及各地方政府陆续发布机器人相关支持性政策，为行业发展保驾护航；2023 年是多家机器人及上游零部件企业集中发布人形机器人相关产品的产业元年，机器人行业进入实质性发展阶段，技术政策产业开始共振。当前机器人处于导入阶段，我们看好“硬件先行”逻辑下执行器及其零部件的投资机会，建议关注执行器及其上游零部件的相关标的，看好国内企业有望在全球的人形机器人产业链中占据一席之

人形机器人关节电机的三个关键需求：高效率、高动态和高功率密度。①高效率：低能耗和低摩擦损失很重要，因为机器人通常由电池供电，能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，能在短时间内承受过载。②高动态：整个驱动器的惯性应尽可能低，电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。③高功率密度：机器人应用需要高速、高扭矩电机，电机需要小巧，紧凑，轻巧。由于应用需求场景不同，将人形机器人关节与工业机器人、协作机器人关节进行对比优劣没有可比性。工业机器人对精度、寿命要求高，更适

制冷业务平稳增长，汽零+储能业务双重高增速驱动，带动公司热管理持续增长。三花热管理主业分为两大板块：空调制冷板块和汽车零部件板块，作为细分赛道龙头，2022 年三花制冷业务营收 138.34 亿，同比增长 23.3%，制冷业务依然是三花的第一大创收业务，其营收长期占据总营收的半数以上，并保持平稳增长。而汽零业务集中于汽车热管理器件制造，随着近几年新能源车快速渗透，公司积累了一批新能源车头部客户，包括特斯拉、法雷奥、大众、奔驰、宝马、沃尔沃、丰田、吉利、比亚迪、上汽、蔚来等。2022 年，三花汽零

人形机器人的特点在于通用性和泛化能力，远期可以替代人类完成多项任务。而大模型具有庞大的先验知识库与强大的通识理解能力，可以满足人形机器人通用性的场景要求和技能要求，不再仅限于完成某一类特定工作，而是进一步完成多类型任务。在机器人大模型上，思维链可以帮助机器人拆分与分解一件事件如何完成，先解码出计划的步骤，再解码需要完成任务需要输出的动作。

丝杠是应用场景广泛的精密传动部件，其中高端丝杠制备壁垒高，潜在替代空间广阔。丝杠是实现旋转运动与直线运动相互转化的精密传动部件，常见品类包括梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠与行星滚柱丝杠，其中行星滚柱丝杠在承载力、工况适应性等方面有突出优势，是综合性能最优异的品类。高精度丝杠的制备壁垒主要集中于生产工艺、加工设备及原材料，具有较高的生产壁垒。国内分别于 20 世纪 50 年代/90 年代开始关于滚珠丝杠及行星滚柱丝杠的相关研究，通过多年努力已取得一定进展，但高端丝杠较海外仍存在显著差距。当前国内企业在高端

横向实施多物理量战略，打开多元化成长空间。公司为应变片式传感器龙头，通过收并购补齐了力学/触觉/视觉/温度/气体等传感器矩阵，朝多传感器融合方向发展，将随工业自动化持续打开空间。预计多物理量传感器的布局在未来 2-3 年实现，4-6 年后实现多传感器的平台融合。

品类叠加客户拓展，成就平台型零部件领航者。拓普集团是一家平台型汽车零部件供应商，旗下产品包括汽车 NVH 减震系统、内外饰系统、轻量化车身、智能座舱部件、热管理系统、底盘系统、空气悬架、智能驾驶系统共 8 大业务板块，单车配套金额约 3 万元。客户结构广泛、稳定，覆盖国内外主要新势力车企以及传统OEM 车企，包括上汽通用、吉利、小鹏、比亚迪、长安汽车等。2022 年，公司收入 159.93 亿元，同比增长 39.52%；归母净利润 17 亿元，同比增长 67.13%。股权架构集中，截至 2023

人形机器人产业化大势所趋，为减速器行业带来广阔增量市场：2030年人形机器人中减速器价值量占比约13%。日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克。预计2030年人形机器人需求量约177万台，假设每台人形机器人需要14台减速器，减速器均价约731元/台，则2030年人形机器人领域市场增量空间约181亿元，相较目前工业机器人需求提升巨大。

机器人产业链：机器人行业产业链上游核心零部件包扩减速器、伺服系统和控制器，其他零部件包扩传感器、芯片、电机等，其中核心零部件占机器人总生产成本的70%。中游本体制造市场目前由国际厂商主导；系统集成行业集中度低、国产化率高，但高端领域仍被外资厂商占据，中国的机器人产业逐步转向“美+日”模式。下游终端应用领域机器人正引领产业数字化发展和智能化升级，市场前景广阔。

具身智能（embodied AI）为下一个人工智能的浪潮，其是一个能够理解、推理、并与物理世界互动的智能系统。我们认为人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一，因为我们身处的世界是按照人类的生理结构设计的，人形机器人因其外形与人相仿，与物理世界互动的隐性成本最小。从波士顿动力的人形机器人 Atlas，再到特斯拉推出的 Optimus，我们发现人形机器人的硬件结构包含三大经典传动——液压传动、电气传动、机械传动。

马斯克伟大畅想，特斯拉长期价值来源人形机器人：马斯克仅用 6 个月时间将特斯拉人形机器人从概念走向现实，随后 8 个月最新版本人形机器人推出，已体现出精准控制力和探索并记忆环境功能。马斯克在2023 特斯拉股东大会上强调：“如果按照人和机器人的数量为 2：1 比例的话，机器人的需求会远远超过车，特斯拉的长期价值，其大部分价值将是擎天柱。”

丝杠导轨是高精密直线传动系统的核心部件，下游应用广泛，国产化率低。本篇报告分析了丝杠导轨行业国产化率低的主要原因；在人形机器人和新能源汽车的产业趋势下，国产丝杠导轨有望进入快速发展阶段；长期来看，在以机床为代表的高端领域，随着整机厂竞争力的提升、政策引导支持力度的加大，丝杠导轨实现自主可控是必然趋势。

公司为全球精密齿轮制造龙头企业，主营业务包括乘用车齿轮、商用车齿轮及工程机械齿轮等。公司在齿轮业务深耕多年，同时积极布局减速器业务，新能源车和机器人产业的发展为公司提供广阔的成长空间。

减速器是机械设备中动力源与执行机构之间的独立传动装置，机器人用精密减速器主要为谐波、RV和精密行星减速器：1）谐波减速器主要结构为柔轮、刚轮和波发生器，特点是减速比大，精度高，但负载较低，柔轮抗冲击性较小，长期使用柔轮长时间变形导致精度下降，一般用于机器人末端、上肢等部分；2）RV减速器为摆线针轮+行星齿轮二级结构，负载高，精度高，抗冲击性较大，但结构复杂成本较高，尺寸较大，常用于机器人大臂、基座；3）精密行星减速器主要结构是行星轮、太阳轮和内齿环，传动效率高，但单级减速比较小，需要多级使用，尺

公司积极推进原材料自制获得更高毛利。公司在成本控制上同时发力上游生产和终端销售环节，推进原材料自制、寻找对终端售价变动敏感性较低的客户。自制策略效果显著，公司利润率持续领跑同行。

丝杠传动基本原理：螺杆作为主动旋转体时，螺母会随螺杆的转动角度按照对应规格的导程将螺杆的旋转运动转化成直线运动。

滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的重要传动装置，下游应用广泛；行星滚柱丝杠以小螺柱代替钢球传动，相比滚珠丝杠更具高承载、小体积、高速度、高精度、长寿命等优势，但技术壁垒高，主要被海外垄断，昂贵的价格限制了其应用拓展。

空心杯电机本体“小巧”性能“精悍”，人形机器人产业链中的不可或缺。灵巧手是人形机器人执行动作的最终零件，空间极小而驱动自由度极多，需要配备功率密度高，体积小且控制精度高的电机来充当动力源，通过驱动手指中采用拉线方案的传动机构，完成手部的执行动作。空心杯电机具有功率密度高、能量转化效率高、响应快，运行平稳等特点，与灵巧手的需求高度适配。

齿轮是应用最广泛的传动部件，汽车为齿轮应用第一大领域。齿轮是能互相啮合的有齿机械零件，通过连续啮合传递运动和动力，按照用途可以细分为车辆齿轮、工业齿轮及齿轮专用装备，其中汽车是齿轮第一大应用领域，占齿轮产品市场的比重在 60%以上。车辆齿轮主要用于汽车传动系统，燃油车动力传递路线为发动机→离合器→变速器→传动轴→主减速器和差速器→半轴→驱动轮，混动车型动力传动与燃油车类似，而纯电动车传动路线较为简单，无需离合器和变速箱；汽车齿轮零部件主要包括变速箱（含同步器）、主减速器和差速器等。[NeadPa

在2021 TESLA AI DAY将引入Transformer进行大规模的无监督学习。2022年后国内公司跟进。特斯拉从安装在汽车周围的八个摄像头的视频中用传统的ResNet提取图像特征，并使用Transformer、CNN、3D卷积中的一种或者多种组合完成跨时间的图像融合，实现基于2D图像形成具有3D信息输出。毫末智行的AI团队正在逐步将基于Transformer的感知算法应用到实际的道路感知问题，如车道线检测、障碍物检测、可行驶区域分割、红绿灯检测&识别、道路交通标志检测、点云检测

精密减速器应用领域广泛，国产减速器蓄势待发。精密减速器是传动领域核心部件之一，可以改变原动机与执行机构之间的转速和转矩，增加输出的扭矩。减速器下游应用广泛，在起重设施、建材、机器人等领域有所应用，主要产品可以分为谐波减速器、RV 减速器、行星减速器、滤波齿轮减速器等。减速器壁垒主要在原材料、加工工业和热处理技术等，2021 年国内减速器市场规模千亿，日系企业占据较大市场份额，经过我国减速器近年的发展，与海外头部减速器企业产品差距逐渐收敛，未来份额有望提升。

回顾 2023 年上半年，机器人相关支持性政策陆续发布，各方科技企业加速布局机器人产业，展示最新产品和进展，世界人工智能大会与世界机器人大会的召开增加了机器人行业新动向的曝光度。机器人公司的中报来看，业绩方面，汽车链企业的业绩亮眼，保持高速增长；投资和研发角度上，机器人相关项目出现在各家半年报，反映了企业在机器人领域展开实质性布局。展望下半年，特斯拉 AI Day，1X 双足机器人开放预订等行业重大事件值得关注。我们继续强调机器人行业“硬件先行”的特点，看好核心零部件中的机器人执行器环节。[Ne

通过研究 RT-1/RT-2 机器人大模型的迭代，我们认为其已经初步实现了认知层面的泛化，展现出推理及涌现的能力，但其底层动作与控制仍需迭代，预计会逐步实现分场景落地。而为了实现流畅、实用的机器人控制，我们认为边端算力有望迎来升级，激光雷达在中期仍将是感知的核心部件，看好特斯拉世界模型和机器人融合及其量产进展，建议关注机器人相关标的中科创达（算力+机器人模型）、长光华芯（激光雷达）、云从科技（认知模型）。

机器人是一种自动化设备或工具，当前处于第三代智能机器人的 L3 发展阶段。机器人是一种自动化设备或工具，主要由传感、控制、机械三大部分组成，又可细分为感知系统、控制系统、驱动系统、机械/执行机构、交互系统。全球机器人行业的发展目前处于智能应用期，且处于第三代智能机器人的发展过程中，智能化水平正处于在 L3 阶段深化发展、并向 L4 阶段迈进过程中。我国市场以工业机器人为主，但服务机器人市场规模增速较快，全球范围看我国是工业机器人消费大国，但并非制造大国。机器人可分为工业机器人、服务机器人和特种机

特斯拉人形机器人Optimus有望落地商业化，点燃人形机器人市场投资热情：✓ 人形机器人探索历史已超百年，但因技术不成熟、成本过高和应用场景有限等约束至今仍未大规模商业化应用。✓ 特斯拉机器人有望突破技术、成本和应用场景等既有瓶颈，实现大规模商业化应用：• 复用特斯拉汽车FSD技术，共享汽车产业链供应商，实现研发协调和生产协同，提升研发速度，降低研发生产成本；• 特斯拉超级工厂、人形机器人自我制造、汽车与火箭测试以及火星计划等应用场景助推人形机器人走向量产应用。

超声波传感器龙头开启业绩修复，研发驱动公司角逐泛智能化传感大蓝海奥迪威从事智能传感器和执行器制造及相关应用，立足于换能芯片等核心部件制造能力，已形成测距传感器-流量传感器-安防电声-雾化换能等多元品类矩阵，各类产品广泛配套同致电子、德赛西威、肯斯塔、易爱电子、海尔智家等各下游领域头部客户。

随着各项人工智能技术的不断发展，具备与物理世界交互的强大潜力的智能机器人成为学界和业界的重要研究赛道。其中Google依托其在AI领域强大的研究团队，丰厚的多领域研究成果，引领着近年来机器人模型的发展。Google Deepmind在2023年6月和7月发布了其最新研究成果，具备“自我完善”能力的“RoboCat”和融合大语言模型能力的VLA模型“RT-2”，机器人智能化进一步加速，有望掀起新一轮AI革命。

谐波减速器和行星滚柱丝杠构成了特斯拉人形机器人执行器的核心。执行器决定着机器人的负荷和精度。特斯拉的人形机器人共有 28 个大的执行器(不含手指执行器)，主要为两大类：直线/线性执行器和旋转执行器。旋转执行器由电机+谐波减速器+抱闸+双编码器+力矩传感器+轴承组成。直线执行器由电机+行星滚柱丝杠+位置编码器+力传感器+轴承组成。

焊接机器人在钢构场景逐步推广，22 年潜在市场或达到近 200 亿级别焊接作为钢体连接的重要手段在钢构行业中有广泛应用，智能焊接机器人在钢构场景中的应用逐步推广。从应用场景看，焊接机器人在建筑、钢铁、桥梁、电力、石油化工、汽车制造等行业均有所应用，目前头部钢构厂商正逐步推进焊接机器人的应用，提升生产效率。据目前的需求进行测算，中性假设下 22 年钢结构焊接机器人潜在市场或达到近 200 亿级别。我们认为百亿级别钢构智能焊接机器人市场空间正逐步打开，智能化方案有望进一步渗透。

深耕传动部件四十载，专精齿轮研发与制造。双环创立至今 40 余年专精机械传动领域，是国内头部齿轮制造商。公司齿轮产品实现车、机器人、工程机械等领域覆盖。复盘看，我们认为双环已抓住两轮升级机遇，第一轮：齿轮外包趋势带来第三方供应商订单机遇；第二轮：新能源车爆发拉高准入壁垒+催生齿轮需求，双环依托产能前瞻布局+批量供货能力等优势锁定主机厂订单实现深度绑定，夯实市场份额。2022 年实现净利润 5.8 亿元，同比+78%。

2023 年以来，受益于生成式 AI 的飞跃、特斯拉Optimus 提振市场信心等事件催化，人形机器人进展显著加快，量产可期，产业资本关注度提升。空心杯电机是机器人灵巧手关键零部件，确定性较强、技术壁垒较高，据我们此前机器人系列报告四中 Tesla Optimus 成本拆分测算，单台价值量预计为 7,200元，占机器人总成本的 4.43%，占手部执行器成本的 54.5%，人形机器人有望带来空心杯电机广阔新增市场。我们希望通过本文对空心杯电机原理、技术、规模等的介绍，为加深空心杯电机产业链的认识提

液压传动为机械设备三大传动方式之一，用于实现机械能-液压能-机械能的转换。液压系统由动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件、工作介质五大基本部分组成，其中液压泵阀技术难度较高。目前，全球液压工业已进入成熟发展阶段，我国为全球第一大液压市场，2021 年全球市场份额达 35%。国内市场规模接近千亿，高端市场具备较大国产替代空间。本报告系统阐述了液压行业市场概况、液压系统及各组成元件工作原理，并以工程机械应用为例分析了液压系统在主要产品中的应用结构，以及电动化对液压传动的影响，全面覆盖液压传动原理、

专注齿轮数十年，稳扎稳打再腾飞。公司起家于齿轮制造，40 余年深耕，齿轮由传统燃油车齿轮延伸至中高端自动变速器、新能源车、商用车、工程机械、摩托车、电动工具领域，形成齿轮平台型企业，同时业务拓展至机器人领域的 RV 减速器和谐波减速器。

力传感器是机器人感知环境，提供反馈信息，从事精细化作业，人机交互，真正“拟人化”的关键。多维力传感器技术壁垒高，是机械设计、算法、计量、电子融合的交叉学科，要实现高精度的数据采集和多轴同步校准。多维传感器通常安装于机器人末端执行器和机械臂之间，用于检测机器人与环境之间的多维交互力/力矩，是机械臂实现力控制的关键部件。六轴力/六维力传感器是精度最高、抗干扰能力最强的传感器类型，该工具可以沿 6 个轴（3 个平移+3 个旋转）进行控制，可应用于医疗（涉及人机交互的手术机器人、康复机器人和智能假肢等）

特斯拉率先提出纯视觉方案，端到端自动驾驶成为新路径。特斯拉基于对第一性原理的坚持以及对成本的考量，率先实行纯视觉方案，认为自动驾驶可以依靠摄像头实现感知和目标识别，其成本优势也将推动自动驾驶汽车加速实现规模化量产。此外，特斯拉基于Transformer大模型推出端到端自动驾驶方案，构建多任务学习神经网络架构HydraNet ， 引入特征级融合、占用网络和BEV+Transformer范式。其中，BEV算法有助于将摄像头的2D感知转化为3D视觉，占用网络有助于解决长尾问题，Transformer能

控制电机是机器人“动力核心”。电机是一种将电能转换为机械能的装置，主要由外壳、定子、转子、绕组组成。电机种类众多，根据不同方式可以划分为不同种类，应用领域众多，本文主要关注应用在机器人领域的控制电机（伺服电机）。控制电机的产业链上游主要是磁性原材料、编码器、芯片和轴承等，其中磁性材料和编码器相对关键：1）磁性材料对电机性能影响较大，磁性材料中钕铁硼性能较好，渗透率有望提升；2）编码器的分辨率和精度与电机运动控制性能有着密切的关联，可分为磁编码器和光电编码器等，光编码器精度较高，成本较高，磁编码器

轴承为机械设备核心部件，市场空间巨大：轴承为机械传动轴提供支承，为装备性能、功能与效率提供保证，是工业领域重大装备核心部件之一，在航空航天、轨交、高端机床、工程机械等高端制造领域扮演重要角色。根据 precedence research 数据 22 年全球市场空间 1302 亿美元，根据中国轴承工业协会数据 22 年国内市场空间预计突破 2500 亿元人民币，市场空间巨大。根据《中国机械工业年鉴 2021》数据，21 年国内轴承前三大下游应用汽车、家电、电机占比分别为 39%/20%/18%。[

丝杠是实现旋转运动与直线运动相互转换的精密传动元件。丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。常见的丝杠产品包括滑动丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠等。滚珠丝杠在数控机床有大量应用，其精度高，传动效率高。行星滚柱丝杠是最新一代的精密传动装置，具备高转速、高载荷、高刚度、体积小、噪音小等优点。滚珠丝杠是目前应用最广泛的丝杠产品，其主要下游应用包括数控机床、机器人与生产线、航空航天/军工、汽车、3C 消费电子等领域。行业持续增长，外资占据高端市场。根据 Zion Resea

滚珠/柱丝杠主要性能指标为精度保持性及疲劳寿命，受到加工工艺影响。滚珠/柱丝杠可以化旋转运动为直线运动，化滑动摩擦为滚动摩擦，因此提高了传动效率。滚珠/柱丝杠的主要性能指标为精度保持性及疲劳寿命，加工工序包括淬火、粗磨、精磨等，常用加工工艺包括砂轮磨削、车削、旋风铣等，其中主要由淬火、磨削环节决定性能差异。汽车智能化渗透率提升，促进滚珠丝杠应用，未来车端市场空间有望超百亿元。车中滚珠丝杠应用主要为：1）转向：REPS 采用滚珠丝杠，输出的推力可达 16KN（DP-EPS 最大推力为 12KN）。

通过复盘全球工业机器人发展历程，我们看到工业机器人经历了从特种到通用、从机械到智能、从单一到复杂的演变过程。随着工业机器人开始应用到各类下游行业，逐步替代人类重复劳动，产业价值开始逐步显现。以 ABB 为例，拆解产业链环节来看，工业机器人核心部件包括传感、执行、决策三层，其中 IT 架构是决定机器人智能化程度的核心，软件重要性有望逐步提升。与此同时，随着 ChatGPT 等大预言模型的兴起，机器人正开始向具身智能演进，产业变革有望加速到来。建议关注：柏楚电子、科大讯飞、宝信软件。[NeadPay

人形机器人中，丝杠类型选取核心制约因素是小型化，小型化诉求下优先级为：倒置行星滚柱丝杠>行星滚柱丝杠>滚珠丝杠。Optimus 因为有“人形”要求，小型化是“能不能用”的问题，承载能力是“好不好用”的问题，单位寿命的价格是“贵不贵”的问题。丝杠的寿命和额定负载正相关，额定负载和体积正相关，因此制约寿命和负载的原因就是体积要求。行星滚柱丝杠相比滚珠丝杠有明显优势的核心就是易满足小型化要求。体现在：1）可以倒置。从结构上来看，行星滚柱丝杠具有行星滚子部件，其螺母可作为伺服电机的转子，螺母

空心杯电机：电机领域“皇冠上的明珠”，性能优势突出。空心杯电机是一种微型伺服直流电机，主要由定子、转子和换向系统组成，其转子创新性的突破了传统电机的结构形式，采用无铁芯空心杯状结构。空心杯电机具有效率高、转速快、响应快、寿命长、体积小和运行稳等特点，凭借这些性能优势，空心杯电机下游应用领域广泛，在机器人、医疗器械、无人机和自动化设备等场景中不断突破，成为高端制造中的理想选择。市场空间“小而精”，海外厂商占据主要份额。空心杯电机以其出色的性能和广泛的应用，市场规模快速增长。根据 GII 引用 QY

本篇报告聚焦机器人灵巧手，主要探讨灵巧手的演变历程、分类方式以及未来有可能的发展方向。什么是机器人灵巧手？ 综合机器人学和运动学理论，我们认为灵巧手是指数不少于 3，自由度不低于 9 的末端执行器。从技术角度看，自 20 世纪 70 年代以来，多指灵巧手的研究经历了三个阶段：（1）20 世纪 70 年代——20 世纪90 年代，灵巧手开始搭载电机、腱绳等驱动器或传动系统部件，可以完成基本的抓持等动作。（2）20 世纪 90 年代-2010 年，受益嵌入式硬件的发展，灵巧手具备更高的系统

减速器是旋转传动的纽带，在工业机器人领域有较为成熟的应用。减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，机器人常用减速器包括谐波、RV、行星齿轮、摆线针轮减速器，其特点为结构紧凑且效率高。减速器为工业机器人的核心零部件之一，机器人的每个关节都需要配置一台减速器，价值占比零部件成本超过 30%。关节驱动模式影响减速器选择，行星和谐波依然存在方案之争。人形机器人关节驱动模式包括刚性、弹性、准直驱，刚性驱动器往往搭配高速电机+高传动比减速器（谐波），架构简单、扭矩密度高；串联弹性驱动器在刚性驱动硬件基础

轴承主要分布于人形机器人的减速器和关节连接处。关节连接：一般两头会分别采用一个轴承，如线性关节两头分别使用深沟球轴承和四点接触轴承，旋转关节采用交叉滚子轴承。减速器：相比而言，减速器上所需轴承则更为复杂。其中（1）谐波减速器：交叉滚子轴承（约 100 元/个）*1+柔性轴承（约 60 元/个）*1，单减速器价值量约 160 元。（2）行星减速器：球轴承（国产 3-5 元/个，进口十几元/个）*2+满针滚针轴承（1-2 元/个）*3。（3）RV 减速器：滚针轴承（十几元/个）*6+圆锥轴承（国产十

历史上机器人的力控有哪些方式？相比于传统机器人的位置控制、速度控制，机器人想要实现与外界交互的柔顺控制，需要将机器人引入力控。根据南京航空航天大学段晋军博士的分析，机器人的柔顺控制可以分为主动柔顺控制、被动柔顺控制，其中主动柔顺控制又可以分为间接力控、直接力控、混合位置/力控。根据我们复盘历史上各类机器人的柔顺力控方式来看，主动柔顺控制具有力控精度高、与外界交互效果好等多个优势，更有望成为未来人形机器人的可行力控方案；比如优必选机器人就采用了主动柔顺控制中的阻抗控制使得机器人具有了柔性和抗性，能

方案不断迭代、成本持续下降，Tesla Optimus在产业化的道路上奋力奔跑。马斯克预计Tesla Optimus最终售价将在 2 万美金以下，有很大降本空间。从去年特斯拉开放日到近期的股东大会上，特斯拉人形机器人技术迭代的速度超出了市场的预期，产业链核心部件降本的速度也非常快。我们目前还无法判断产业链上具体环节成本下降的幅度和时间，但降本的趋势是确定的，技术快速迭代和成本大幅下降将加速 Tesla Optimus 产业化和规模化，Tesla 电动车产业化进程可作参考。执行器决定机器人的负荷和

工业机器人为誉为“制造业皇冠上的明珠”。IFR、中国电子学会数据显示，2022 年中国工业机器人市场规模 609 亿元，全球占比 45%，为第一大市场。2022 年国内工业机器人销量 28 万台，2011-2022 年 CAGR 26%，十年间销量扩增十倍。2021 年韩国/日本/德国/中国工业机器人密度分别为1000/399/397/322 台/万人，我们认为我国渗透率仍具备翻倍空间：①从经济性看，人口老龄化加剧导致人力成本提升，机器替人为大势所趋。②从政策导向看，2023 年 1 月工信部发

特斯拉人形机器人激发市场活力，有望推动机器人行业快速落地和发展特斯拉人形机器人Optimus预计3-5年内研发成功，届时价格有望不超过两万美元，意在创造人形机器人性价比之选。马斯克对于其愿景为从事“危险、重复、无聊”的工作。马斯克对于项目的重视程度以及特斯拉以往制造电动车的技术与降本经验使得人形机器人发展开启新篇章。特斯拉人形机器人的入场，激发了服务机器人行业市场活力，科技大厂纷纷快速入局。相较人形机器人，泛人形机器人或率先引爆市场，未来空间广阔多场景开花相对于人形机器人，其他泛人形服务类机器人

Condor Capital Wealth Management is proud to publish the 27th edition of the Robo Report®, covering the first quarter of 2023. This Report is a continuation of an ongoing study that monitors well-known robo advisors. We strive to provide a reliable r

人口老龄化与新能源下游高景气带来大量自动化需求，同时人形机器人研究进展有望加速，核心部件市场有望超千亿，进口替代空间广阔。人口老龄化和锂电、光伏等下游行业迅速发展带来大量自动化需求，叠加经济复苏后的制造业整体向好，作为通用设备的机器人及其相关产业链直接受益。同时，《机器人+应用实施方案》等相关政策推出有望加速机器人应用落地。

AI 助力“机器人+”时代来临，机器人产业链有望迎来繁荣发展期。随着人工智能技术的发展，尤其是 ChatGPT 作为AIGC 领域顶尖的模型，有望加速人工智能在各行业渗透，颠覆现有的生产力形式。机器人将会是人工智能技术全面爆发的重要变量，智能化程度越来越高，逐渐进入颠覆式阶段，成为一个集大数据、云计算、人工智能为一体的核心载体，拥有较为广泛的产业应用。与此同时，特斯拉、小米等科技巨头相继推出人形机器人解决方案，为人形机器人领域注入强心剂。我们认为，特斯拉有望凭借其在智能汽车领域的制造技术，加快人

机器人：人工智能和智能制造的交汇点，具有广阔的发展前景。智能端：微软、谷歌等互联网巨头积极开发人工智能在机器人上的落地应用；制造端：数字技术赋能实体产业，机器人自动化设备为重要方向；政策端：“十四五”期间逐步进入落地应用的密集催化期，23 年初《机器人+》政策提出具体应用场景规划。工业机器人：行业容量扩容，国产品牌突围。2012-2021 年中国工业机器人市场快速发展，市场销量 10 年扩增 10 倍，年复合增速 30%，参考政策规划，我们预计 2025 年国内市场规模达千亿。背后驱动力包括：1

特斯拉机器人入场，激发了机器人行业市场活力，我们认为服务类型的泛人形机器人相对人形机器人来说具有成本低、稳定性强、应用场景明确的优势，预计未来会优先商业化落地。根据弗若斯特沙利文预计（转引自优必选招股书），2026 年全球/中国服务机器人市场空间将达到 676 亿美元/1558 亿元。类似于智能手机，机器人将成为下一个现象级消费电子产品，带动以伺服系统、本体制造、整机品牌为代表的上中下游行业快速发展，参考智能手机发展历程，我们预测未来机器人行业将有“硬件先行”的发展趋势，中后期或形成成熟的代工模

预计Tesla bot与电动车供应链重叠度较高，但是因功能要求差异，除了目前部分车供应链龙头公司天花板打开之外，预计会带来诸多新技术方向的投资机会： （1）不同点 1：Tesla bot 以海外供应链为主，关注海外建厂的零部件厂商。特斯拉机器人（Optimus）供应链基本来自海外，经统计，电池系统（宁德时代、科达利）、驱动系统（鸣志电器、恒帅股份、汇川技术等）、热管理（银轮股份、三花智控）、摄像头（舜宇光学、联创电子）、传感器（华域汽车）和结构件（拓普集团）供应商在海外已建厂或筹建工厂

机器人分类：国际标准中，ISO（2021）将机器人划分为工业机器人、服务机器人以及医疗机器人。IFR将机器人划分为工业机器人以及服务机器人；我国2020年新标准将机器人划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人和其他机器人。

前言：在2007年初的冬天，苹果创始人史蒂夫·乔布斯发布了iPhone，不仅重新定义了手机，并且以此改变了世界，推动了移动互联网的普及，如今，在智能制造时代，特斯拉制定了机器化大生产智能汽车的游戏规则，利用AI技术和机器自动化技术重塑了传统汽车的制造模式和商业模式，定义了新能源汽车，也带来了人形机器人“Optimus”原型机，这也意味着机器人智能时代下人形机器人规模化普及的可能性。我们认为，机器人从模仿人类到超越人类，未来将突破人类生物能力边界，利用软件+平台升级实现全场景覆盖。➢ 工业机器人：

沿着美的大制造变革，机器人与自动化方向是又一逻辑理顺的增量业务。在产业布局与前期磨合后，美的机器人重心盈利、拓展覆盖正呈短板补齐之势。布局智造，顺产业趋势以谋共赢。早在 2009 年美的开始涉足机器人，17 年收购库卡正式布局，21 年单独划分事业群后机器人及自动化实现收入 272.8 亿（+26.4%），占集团总收入 8%。其布局初衷基于工业机器人庞大空间与劳动力成本上升的趋势。21 年全球工业机器人规模 145.5 亿美元（+13.3%），尤以中国为最大市场，在已有较低密度下国内未来看向千亿

约莫从18年下半年开始，相比较于人形机器人火热发展的14-16年，现阶段的发展可以说是进入了螺旋式上升发展中的“平缓期”，即触及到了天花板。典型体现为：近年来全球范围内人形机器人相关的科研项目和经费(Funding)较少，重灾区是欧洲。一方面，人形机器人在硬件本体设计、驱动器性能、运动控制上的技术要求高，相关技术很容易转化到其他自动化领域，诸如工业机械臂，四足机器人，AGV等；另一方面，由于其拟人性(Anthropomorphic)，人形机器人是未来最有潜力融入人类的生活的机器人，考虑使用为人类

2021年12月，中国政府联合15家机关部门发布了《“十四五”机器人产业发展规划》，明确了机器人产业规划的重大意义并提出了机器人产业规划的目标，将中国机器人产业再一次推向新的高度。随着语音识别、机器视觉、机器学习、自动导航与定位等多种智能技术的不断发展与落地，智能机器人在多领域成为市场的“宠儿”，发展势头迅猛。智能技术的加持，促进传统机器人行业进入快速转型期。尽管受限于疫情等外生因素，在整体经济形势相对低迷的背景下，机器人行业仍然表现出较为强势的增长力， 2021年市场规模突破250亿。疫情的反

人形机器人提升硬件需求。近年来，受益于国家经济快速发展，制造业水平持续上升，我国自动化和智能制造的需求不断提高，2021 年我国工业机器人产量同比增长44.9%， 2020 年中国服务机器人市场规模达同比增长 37.4％。机器人核心零部件（减速机、伺服电机、控制器）在功能和成本上都占有重要地位，近年来国产减速机实现较大突破，伺服电机国产化率逐步提升。相比于传统工业机器人，人形机器人具有更多自由度/关节，核心零部件的数量将成倍增长。由于服务机器人/人形机器人具有更强的交互能力，其应用场景将持续拓宽

❑ 人形机器人风起，小米、特斯拉相继推出人形机器人人形机器人风起，近期小米、特斯拉相继推出人形机器人原型机。小米CyberOne 于 2022 年 8 月小米发布会推出，是业内第一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。特斯拉人形机器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中首次亮相，成为第一个完全依靠 AI 算法、自身电池电控和高集成电驱执行器驱动的人形机器人。❑ 未来人形机器人有望胜任各类服务场景，提升工厂生产力水平人形机器人具有与人类相似的躯干结构与运动能力，相较于传统机器人

电机行业：万亿级市场，细分领域众多。电机为用电器和各种机械提供驱动力，在现代工业和生活中应用极为普遍，根据 Grandview Research，2020 年全球电机市场规模为 1427亿美元，下游市场包括汽车、工业机械、HVAC 设备、空调、运输、家电等。电机技术经过 200 年更新迭代，类型庞杂，下游需求分散化和长尾化，非标定制属性较强，导致电机行业不存在“赢家通吃”的情况，大多表现为深耕细分领域的中小型公司。行业涌现出的优秀公司主要有三类：1）聚焦于单品销量较大的下游行业，例如汽车电机、空

◼ 特斯拉 Optimus 首次亮相，预计 3-5 年内实现量产2022 年 9 月 30 日，特斯拉举行第二届“人工智能日”，并发布最新版本的 Optimus 人形机器人，全身包含 28 个执行器、双手、大脑和电池组等部件，驱动方式采用减速机+电机模式，可实现直立行走、搬运、洒水等复杂动作。相较于原型机，Optimus 在体重、行走速度和载重等方面存在优化空间，但也在自由度和执行器数量减少方面取得进步。尽管目前特斯拉与波士顿动力等老牌人形机器人厂商相比，技术还稍显落后，但考虑综合实力和发展速度

2021年8月19日特斯拉在人工智能日(AI Day)上首次公布了Tesla Bot，也称为Optimus。马斯克称特斯拉机器人的意义为替代人类完成危险、重复、无聊的工作。计划在2022年内制造出原型，并将逐步使机器人的优先级逐渐高于汽车。特斯拉公布了机器人的基本参数：1)规格：重量57kg，身高172cm，面部是一个重要信息显示屏；2）载重：负载能力20kg，硬举（双手向上举重）能力68kg，展举（手臂伸展）的举重能力为5kg；3）运动：全身有40个电机驱动器，移动速度可达8km/h，人类男性

机器人指具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期的任务的执行机构。目前机器人市场整体仍处于发展早期，预计市场渗透率将快速提升。

当前，数字经济发展速度之快、辐射范围之广、影响程度之深前所未有，为世界经济发展增添新动能、注入新活力。习近平总书记提出，发展数字经济是把握新一轮科技革命和产业变革新机遇的战略选择。机器人作为数字经济时代最具标志性的工具，正在深刻改变着人类的生产和生活方式，“机器人化”的智能工具已无处不在，千姿百态的机器人为我们构筑了人机共融的精彩世界，绘就了数字化生产生活的全新图景。机器人在促进科技创新、推动产业升级、保障国家安全、守护人民健康等方面发挥着愈加重要的作用，已成为衡量一个国家创新能力和产业竞争力的

2022 年 8 月 12 日小米发布人形机器人 CyberOne，产品亮点突出同时存在很大优化空间，距离商业化应用距离较远。国内人形机器人产业处于初级阶段，但随着自动驾驶技术的持续迭代和科技生态巨头纷纷布局，人形机器人产业化进程有望加速，我们建议重点关注四类相关标的：产业链核心零部件优势厂商、机器视觉赛道龙头公司、人工智能赛道核心标的、系统集成及整机优质企业。❑ 小米发布 CyberOne，全尺寸人形机器人商业化已在路上1）小米发布 CyberOne，产品亮点突出未来可期；2）人形机器人形成三

事件概述: 2022 年 8 月 20 日，2022 世界机器人博览会在北京举行，其中博览会内容包括机器人领域的最新科研成果，应用产品解决方案展示，机器人种类分为工业机器人、服务机器人和特种机器人。 工业机器人:智能制造加速升级，人机协同已成趋势 多关节机器人和 Scara 机器人领域，大会代表厂商和产品为 ABB的 IRB 920TSCARA 机器人、安川首钢-新能源电池盒机器人智能生产线、新松机器人-机车触屏测试系统，以安川首钢和新松为主的机器人人机交互建设速度

下一代智能终端前景广阔，未来 10 年全球市场空间约 14 万亿元。特斯拉作为全球领先科技企业，其芯片、算法等技术积淀可在人形机器人中高度复用。借鉴波士顿动力、日本本田等已有的人形机器人，预计公司在双臂双足的协同技术仍缺乏沉淀，具备一定挑战。“机器换人”是产业增长的核心驱动力，到 2030 年，全球约有 4 亿个工作岗位将被自动化机器人取代，按20%渗透率测算全球人形机器人市场空间 12-16 万亿元。根据 IFR 和中国电子学会的数据，按 23-30 年 CAGR 30%测算到 2030 年，

机器人主要经历了三代发展历程，即程序控制机器人、自适应机器人和智能机器人；产业链主要分为上游核心零部件研发与生产、中游本体制造和系统集成，以及下游各行各业的具体应用等三方面。伴随着新兴技术推动发展，人机协作或成工业机器人未来发展焦点，同时行业应用横向拓宽，国产化进度有望加速；工业机器人国际巨头的引领和带动作用明显，工业机器人巨头企业主要集中在日本、美国、德国等工业发达的国家；国内企业接力科研院所，逐渐成为我国工业机器人技术创新的主力。对于服务机器人来说，短期内服务机器人产业整体仍然处于发展早期阶

运动控制成为人形机器人外部供应链的主要环节机器人基本构架包括：交互、运控、识别。特斯拉介绍软件主要自己完成，如行为决策与运动控制，神经网络自动训练等。硬件方面，人形机器人对运动控制能及感知计算能力要求高，与工业机器人的核心零部件基本相同，数量和质量有升级需求，预计运动控制会采用外部供应链。国内工业机器人伺服系统和减速器中低端领域已实现进口替代，高端领域持续进步；控制系统与工业机器人差别较大，开发和供应模式尚不明确。我们认为特斯拉入场将进一步加快产业发展，我们认为，对中国机器人产业链应保持期待，管

人工智能领域崛起，机器人行业进入快速扩张期。全球工业机器人智能制造加速升级，人机协作能力成为企业重点关注对象，增长潜力巨大，其中自动化(RPA)决定人机协作效率， AI决定人机协作的落地深度；AI是服务机器人的核心竞争力，随着人工智能崛起，中国扫地、移动机器人进入行业的快速发展期，以视觉导航技术为主的SLAM扫地机器人正在迅速放量、以机器视觉为主的AGV、AMR移动机器人正在快速扩张，同时随着人工智能的技术逐渐突破，服务机器人正在向教育、医疗、仿生等方向快速迈进；特种机器人随着AI技术提升，新兴

◼ 短期：工业机器人 Q2 旺季后置，疫情&外资缺货加速国产化：宏观：7 月 PMI 收于 49.0%，较 6 月降 1.2pct，我们判断主要受传统生产淡季、高耗能行业景气度走低、疫情多点散发等因素影响。但制造业投资依旧保持较强韧性，看好短期影响消除后制造业景气回升。中观：疫情影响下 2022Q2 机器人产销量均有下滑，但 6 月以来行业已有向好边际变化。6 月工业机器人单月产量 4.6 万台，同比+2.5%；ABB、KUKA和雅马哈为例的头部企业 6 月订单量分别同比+30%/+39

➢ 机器人市场：整体供给紧张，板块回暖势头初显。目前国内机器人供需关系较为紧张，国内工业机器人产业链纷纷涨价，反映出工业机器人处于供不应求状态。进入2022年，我国工业机器人行业仍然呈现良好的增长韧性。Q1国内机器人市场规模同比增长21.4%，而后由于疫情原因，Q2的产量同比下降13.0%。但在二季度末尾，机器人产量已经开始回升势头，2022年6月已经恢复了同比正向增长的趋势，我们预计到Q3景气度有望重新回升。➢ 特斯拉Bot引发热潮，行业技术变革蓄势待发。在2022年Cyber Rodeo活动

行业概况：机器人行业处于快速成长期，中国有望引领全球行业发展。 ➢ 2021年，全球/中国机器人行业规模为336/124亿美元，5年CAGR为10.6%/18.3%。中国市场占全球37%。中国在市场规模、产业链、产业环境等方面具备全球竞争优势。在无人机、扫地机器人、配送机器人、巡检机器人、AMR等领域，中国已培育出全球领先企业。  需求变化：替代人工/辅助人工/新领域，疫情催化行业发展。 ➢ 机器人的需求来源，可以分为替代人工、辅助人工、创造新领域三大类。 ➢ 疫

精密减速器是赋能机器人的核心零部件精密减速器被誉为“工业机器人的心脏”。日企哈默纳科、纳博特斯克独占鳌头，中国机器人本体厂商进口核心零部件成本高企。2016-2018 年机器人行业景气上行、精密减速器供给紧缺，行业迎来国产化窗口期，以绿的谐波为代表的国内厂商率先取得突破性进展，打破了日本寡头垄断的局面。本篇报告通过对机器人用精密减速器的组成架构、传动原理进行拆解与分析，复盘日本机械传动龙头企业成功经验，解释了当前国产谐波、RV 减速器与日本高端产品的差距所在，并从技术路径、工艺积累、生态建设等维

减速机定义机器人的“自由度”。减速机相当于机器人的“关节”，用于降低转速、增加扭矩，从而让机器人平滑、精确地完成动作。通常来说，减速机数量越多，关节越多，机器人的行动越灵活。工业领域最常见的多关节机器人通常使用 6 个减速机，人形机器人的腿、臂、腰、颈合计使用 15-40 个，使用量随着肢体数量和复杂度的提高而提高。在产品形态上，工业机器人减速器以 RV 减速器和谐波减速器为主，分别适用于重载、轻载领域。卡位高成长性、高景气、高壁垒优质赛道。①高成长：机器换人大势所趋。工业机器人是精密减速器最主

特斯拉高调宣布人形机器人，引领产业链技术想象。马斯克将公众的目光引向了 9 月份即将发布的人形机器人。特斯拉的原型机，拥有 40个自由度，试图接近人类的灵活水平。在计算芯片（使用 FSD 芯片）、传感器（使用特斯拉 Autopilot 摄像头）、感知算法以及云端训练上，都将与特斯拉的自动驾驶汽车同源，有助于机器人实现技术进步。⚫ 复盘人形机器人发展史，商业化关键在于场景垂直性和运动自主性。已经成型的人形机器人产品中，能够产业化的机型仍然屈指可数。对比本田 Asimo 和波士顿动力产品，我们认为商

➢ 马斯克宣布将于近期发布人形机器人原型机，一石激起千层浪。关于人形机器人是否必要、有何价值、应用场景、放量节奏、技术方案的讨论此起彼伏。本文力图提出我们的思考和测算。 ➢ 人形是机器人的最大公约数。工业机器人推出已半个世纪，但到 2019 年全球人均保有量仅 3.63 台/万人，仍是汽车、家电、3C 等标准化制造行业的“独享”。初级的智能水平、难以迁移的应用环境是制约产业规模的瓶颈。服务机器人曾点燃曙光，但其过于细分的应用场景仍不能摆脱工业机器人曾经的窄路。人形机器人以其亲和力、易接

◼ 特斯拉拉开人形机器人产业化序幕，千亿级市场未来可期2021 年 8 月，特斯拉 CEO 马斯克于“人工智能日”首次公开展示人形机器人 Tesla Bot。2022 年 6 月，马斯克再次于推特称，将于 2022 年 9 月 30 日公布人形机器人原型机。考虑到特斯拉强大的产业化能力与市场影响力，我们认为其有望拉开人形机器人产业化序幕。而深层次来看，我们认为短期内实现产业化仍有许多困难需要克服，例如缺乏拥有刚需的应用场景；售价高昂，性价比较低；实际应用场景中技术仍不够完善等等。尽管存在诸多问题

本篇报告介绍了各种机器人及核心零部件，回顾了日本及中国机器人发展之路。机器人换人是长期确定性趋势，核心逻辑为劳动力替代+高端制造升级+进口替代。当下处于基本面拐点及创新突破节点，强烈推荐！机器人是多自由度，可按照既定程序工作的机械设备。根据应用领域不同可划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人。根据形态不同可划分为多关节机器人、SCARA 机器人、DELTA 机器人、AGV/AMR 等。其中，多关节机器人搭载不同功能的末端执行器后，工业多关节机器人可实现焊接，喷 涂，搬运，检测等任务；协作多关节

⚫ Optimus 量产是特斯拉实现 L5 自动驾驶关键，国产驱动部件迎来供应链机会Optimus 人形机器人量产后将发挥使用场景和视野高度等优势，为特斯拉神经网 络算法提供海量长尾场景数据支持，帮助特斯拉实现 L5 级别的 FSD 算法迭代。机器人量产后，减速器、电机等驱动部件或寻求外部供应。基于与人形机器人相同的技术原理，在工业机器人领域具有技术积累和产能优势的厂商将首先受益。⚫ 量产与人车协动：特斯拉 Optimus 的核心价值长尾场景识别是 L4-L5 自动驾驶突破的必经之路。特斯拉的纯

■有别于市场对特斯拉机器人的看法，我们认为其作为特斯拉的“第二曲线”，本质上与特斯拉的智能电车相同，均是建立在“输入——计算平台——输出”模型上的智能交互硬件。■我们从“点、线、面”三个维度对特斯拉的人形机器人的观点与看法：在单“点”上，车与人形机器人，均在用“现实世界的 AI&摄像头（硅神经网络&复杂的视觉系统）”来模拟人的“大脑&眼睛（神经网络&视觉问题）”；在“输入——计算平台——输出的逻辑线上”，特斯拉已经看到了未来对数曲线的“平缓期”，机器人“擎天柱”是

马斯克宣布进军人形机器人领域，人工智能进入新纪元。特斯拉或将于今年9月推出首款人形机器人原型机，将其命名为”OPTIMUS”，此举意味着特斯拉不只是一家电动车公司，而是一家AI公司。我们认为人形机器人的出现可以赋能千行百业，是人工智能场景的下一波浪潮，随着技术的不断成熟和商业化落地，有望带来万亿级别的空前蓝海。在此背景下，我国国内厂商有望复制国产智能驾驶生态逐渐突破和成熟取得的良好成绩，人形机器人势在必行，国内厂商大有可为！人形机器人背后需要极大的算力需求，具备自研AI处理器的厂商可以提供强大的