机器人行业专题报告：人形机器人硬件不断演进，新型执行器方向值得关注

关节执行器是机器人硬件的创新和优化迭代的关键环节。

关节执行器是机器人硬件的创新和优化迭代的关键环节。关节执行器是足式机器人实现运动的核心部件，类似于人类的“四肢关节”，同时占据了机器人的大部分重量，其性能不仅直接影响机器人关节的输出能力，也决定了机器人系统的动态性能上限，因此一直是机器人硬件研究的重点，学术界执行器研究经历了从刚性驱动器到弹性驱动器、再到半直驱驱动器的演进过程。