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特斯拉第二代Optimus人形机器人主要亮点：触觉传感器、力传感器以及更强大的平衡感知能力。第二代Optimus搭载由特斯拉设计的执行器与传感器、2自由度驱动颈部、响应更快的11自由度灵巧手、触觉传感器（十指）、执行器集成电子和线束、足部力/扭矩传感器、铰接式脚趾等；重量减轻10kg。

灵巧手：拟人化末端执行机构，人形机器人中必不可少，未来市场空间广阔。作为结合了仿生学新型末端执行器的灵巧手，拥有灵巧性高、适应性强、可完成多种不同类型的复杂操作等优点。随着工业自动化的发展以及 AI技术的普及，机器人在各行各业的渗透率也在逐步提升。特斯拉 Optimus 量产在即，预计 3-5 年实现量产，且达到百万级。根据头豹研究院数据，保守估计 2030年人形机器人的销量达到 100 万台，乐观情况下，2027 年达到 100 万台，2030 年达到 270 万台。

软件和算法构筑竞争力核心壁垒。在实际应用中，移动机器人通常以集群的方式系统完成特定任务；未来，成百上千台机器人规模化集群作业是发展的必然趋势，即逐步从单体智能向群体智能演进，软件和算法成为构筑核心竞争力的壁垒，例如统一环境下完成作业调度、找到全局最优方案提升集群机器人工作总效率等。我们认为随着行业应用场景的丰富和技术的发展，产品模块化、软件模块化将成为AMR发展的必然趋势。

本篇报告从产品、市场需求、竞争格局、人形机器人的应用等角度分析了六维力/力矩传感器行业。六维力/力矩传感器能够帮助机器人实现精密、复杂操作，产品本身具有复杂性高、解耦难度大的特点，下游应用广泛，定制化属性明显，目前市场空间较小，国内外企业体量均较小。人形机器人有望带来百亿级的增量市场，核心需求是量产时产品的一致性和稳定性，行业处于发展早期，未来有望持续突破，给予行业“推荐”评级。

特斯拉人形机器人当前发展第一桎梏是硬件超配和量产成本的矛盾，我们认为特斯拉的终局硬件方案仍存在变化，但随着其软件能力快速迭代、产品测试进度推进，终局硬件方案逐渐浮出水面，投资主线将回归至如何国产降本，建议关注国产化概率大、降本空间大且诉求强的赛道，如丝杠、减速器、传感器等，关注减速器标的双环传动、集成商标的三花智控和拓普集团，同时我们关注兼顾技术能力和商务能力的本土供应商实现从 0 到1 的国产突破，以及具有外延能力、获取更大价值量的集成供应商。

本篇报告从电机发展历史与工作原理出发，阐述了轴向电机相较于传统径向电机在性能等方面的优势。随着“双碳”政策的逐步推进，电机轻量化、高功率密度等需求趋势将拉动轴向电机行业的发展。在未来的绿色交通乃至机器人板块，轴向电机或部分取代径向电机，成为主要的驱动装置组件之一。

差速器齿轮隐形冠军，新能源量价齐升。公司为精锻齿轮龙头，主要产品为差速器半轴齿轮和行星齿轮、汽车变速器结合齿轮，后逐步拓展至变速器轴类件、EDL 齿轮、VVT/OCT 总成、铝合金涡盘、转向节、控制臂、主减齿轮等。公司客户覆盖国内外整车厂和 tier1，新能源时代主机厂总成化采购，量价齐升。

丝杠种类繁多，人形机器人打开百亿市场。丝杠种类繁多，梯形丝杠成本低、具有自锁功能，反向式行星滚柱丝杠承载高、体积小、精度高、寿命长，因此特斯拉人形机器人主要用反向式行星滚柱丝杠和梯型丝杠。梯型丝杠通常用于机器人的手腕部位，每个手腕 2 个，即每个机器人 4 个。而行星滚柱丝杠主要用于机器人的大臂、大腿和小腿等部位，每侧大臂 1 个、大腿 2 个、小腿 2 个，两侧合计就是 10 个。我们以特斯拉 Optimus 为例，其全身预计需要 14 个丝杠部件，假设未来单台机器人丝杠量产均价为 1000

2023 年锂电产业出现供给过剩叠加锂价下行的压力，行业投资关注终端的整车和零部件环节；展望 2024，下游环节渗透率向 50%突破过程中核心在于体现“燃油车下一代产品”的特性，关键是智能化和快充，是明年最重要的技术方向；中游环节碳酸锂价格底部将是产业链量修复至行业增速、利稳定的决定性因素，关注24Q1 稼动率见底后主产业链的机会；主题来说关注重点车型和机器人的放量或带来超预期的弹性。

大模型需具备自主可靠决策/多模态感知/实时精准运控+泛化/涌现能力机器人大模型的最终目标是提高人形机器人在不同场景和任务下执行的成功率。对于限定的应用场景和任务，从决策层、感知层和执行层三个角度出发，大模型需要具备自主可靠决策能力、多模态感知能力和实时精准运控能力；为了拓展到多样复杂的应用场景和任务，大模型还需要具备泛化能力和涌现能力。目前大模型不断迭代，已出现包含多种能力的“全能选手”，但仍存在感知模态不足、实时性差和泛化能力弱等问题。未来需要不断优化训练模型结构、训练方法和数据集，将多模态感

关节执行器是机器人硬件的创新和优化迭代的关键环节。关节执行器是足式机器人实现运动的核心部件，类似于人类的“四肢关节”，同时占据了机器人的大部分重量，其性能不仅直接影响机器人关节的输出能力，也决定了机器人系统的动态性能上限，因此一直是机器人硬件研究的重点，学术界执行器研究经历了从刚性驱动器到弹性驱动器、再到半直驱驱动器的演进过程。

控制器是人形机器人的大脑和小脑，是产业发展核心基础。控制器相比执行器更为“无形”，但对机器人本体的表现起到至关重要的作用，且在长期的发展迭代可能成为拉开距离的关键点，是各家人形机器人公司的核心技术。整体控制器框架通常包括感知、语音交互、运动控制等层面。其中，运动控制器重要且复杂，如果机器人在不平坦地面和不确定的外部环境中进行动态运动，运动控制器需要实时调整其计划和轨迹，并协调双足和全身肢体的状态。同时，控制器也是政策层面重点支持的环节，在今年工信部发布的两大人形机器人重磅政策中，“运动控制”均放