机器人行业专题报告：具身智能浪潮将至，重视国内产业链机遇

谐波减速器和行星滚柱丝杠构成了特斯拉人形机器人执行器的核心。

谐波减速器和行星滚柱丝杠构成了特斯拉人形机器人执行器的核心。执行器决定着机器人的负荷和精度。特斯拉的人形机器人共有 28 个大的执行器(不含手指执行器)，主要为两大类：直线/线性执行器和旋转执行器。旋转执行器由电机+谐波减速器+抱闸+双编码器+力矩传感器+轴承组成。直线执行器由电机+行星滚柱丝杠+位置编码器+力传感器+轴承组成。