深度技术

自动驾驶全局定位里最能打的非高精度组合导航莫属，空旷地带、短暂遮挡场景都是它施展才华的舞台。 目前可以实现全局定位的主要有两套系统：GNSS（Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)和INS（Inertial Navigation System，惯性导航系统）。 GNSS工作原理简介 GNSS定位的基本原理是通过测量在能接收到四颗及以上数量已知位置卫星到地面接收机的位置地方，同时综合四颗及以上数量卫星的数据，来计算出地面接收机的具体位置。

01 SOME/IP 2011年，BWM设计和提出了SOME/IP，SOME/IP全称为Scalable service-OrientedMiddlewarE over IP，拆分起来理解就是以Server-Client服务形式进行通信，并且服务具备高度可扩展性，同时作为应用层协议运行于车载以太网四层以上，作为以太网通信中间件来实现应用层和IP层的数据交互，使其不依赖于操作系统，又能兼容AUTOSAR和非AUTOSAR平台，因此SOME/IP可以独立于硬件平台，操作系统和编程语言。 众所

LIN总线是目前常见的一种A类网络协议。LIN的全称为Local Interconnect Network。LIN主要功能是为CAN总线网络提供辅助功能，应用场合有智能传感节点、自动车窗节点等。目前最新的LIN协议是LIN2.2，制定于2010年。LIN的一大优点是成本低，但其最大传输速率为20Kbps。建议的通信速率如下，低速2400bps，中速9600bps，高速19200bps。根据OSI参考模型，LIN总线仅规范了数据链路层和物理层。 LIN的部分应用 LIN的特点如下： 1.

为什么新能源起火事故频现，但事故调查结果却少见？ 伴随新能源汽车销量增长，起火事故频繁出现。但令人遗憾的是，大多数的事故，最终并没能得到一个结果。 由几位汽车媒体人联合发起的“新能源汽车起火记录小组”，以公开文档的形式，众包记录了最近一两年来中国新能源汽车起火事件。 记录显示，2020年我国全年新能源车销量为136.7万辆，当年全年新能源车起火事件记录在案的为67起；而到今年7月份，新能源汽车销量同比增长210.2%达122.9万辆，销量即将超越去年全年，相对应

9月13日，由盖世汽车主办的2021第三届自动驾驶地图与定位大会隆重召开。本次大会旨在聚集汽车地图定位行业杰出的技术专家分享自动驾驶地图定位领域最新的应用情况、现实挑战、创新理念及未来技术趋势等。下面是Trimble天宝公司中国区自动驾驶总监尹飞涛在此次大会上的发言。 Trimble天宝公司中国区自动驾驶总监 尹飞涛 大家下午好，非常高兴来到这里，这已经是我第三次参加自动驾驶地图和定位大会了，第一次在北京，去年在上海，今年又来到上海。去年是8月25日，中国的七夕节，我当时说七夕节我们同行

高级自动驾驶中央域控制器的设计过程需要充分掌握其中的安全设计原则，因为前期设计中，无论是架构、软件、硬件还是通信都是需要充分掌握其设计规则才能充分发挥出相应的优势，同时规避掉一定的设计问题的。这里我们讲的高阶域控制器功能安全设计主要是指包含前端研发中预期功能安全所涉及的场景分析和后端功能安全所涉及的所有子项。首先以硬件基础层面为连接基点，通过数据通信端实现整个系统架构通信、数据流传输，软件则是烧录到硬件上，以硬件为载体，通信单元负责相互之间的模块调用。因此对于域控制器的安全设计端来说。从整车安全

1 背景与挑战 经过数年的积累，美团无人车已经从技术探索进入到业务运营阶段，这个阶段对于自动驾驶车端系统和离线系统都有了新的要求。 在车端系统上，我们更加关注如何构建低成本、低功耗、高稳定性的自动驾驶系统来支撑大规模运营，对此业界常用多片ARM芯片并配合边缘计算技术来实现，这对于上层软件自动驾驶引擎来说也有了新的要求，即需要它能够支撑多计算节点的协作运行。 另外在离线仿真系统上，仿真任务的迅速增长，要求我们需要具备高效管理、运行超大规模仿真任务的能力，由于不同类型的仿真任务对硬件算力的需求

为实现功能安全应用的现代微控制器是非常复杂的设备，为了保证安全系统中，微控制器可以作为其中的一部分并且达到设计的安全等级，需要在硬件与软件中完成必要的功能安全机制与措施，完成必要的集成工作。 微控制器必须支持安全系统的前提假设——提供的功能是可信的，这个可以通过执行硬件诊断机制来支持。本节主要介绍AUTOSAR中硬件诊断是如何被支持的。 Core Test 总体目标是为了检测处理单元可能的故障而导致的不正确的执行结果，Core Test执行的控制单元软件的测试运

掌纹识别是一个新兴的生物特征识别技术，凭借其相对于人脸和指纹等其他生物特征的优势，迅速得到了广泛的关注。 掌纹相比指纹有着丰富的纹理和更广的特征空间，因此可以实现更高的识别率和更大的用户基数；而且与人脸不同的是，用户对掌纹拥有是否出示的选择权，并且更难被监控摄像头秘密采集，具有用户主动性和更低的侵犯性。 掌纹采集 依照媒介和方法的不同，掌纹采集存在多种形式，从是否接触采集设备来看，分为接触式采集和非接触式采集。非接触掌纹采集方式是指手掌无固定位置限制的获取图像，更自由，姿态变化更丰富，

9月13日，由盖世汽车主办的2021第三届自动驾驶地图与定位大会隆重召开。本次大会旨在聚集汽车地图定位行业杰出的技术专家分享自动驾驶地图定位领域最新的应用情况、现实挑战、创新理念及未来技术趋势等。下面是六分科技产品总经理陈志平在此次大会上的致辞。 大家好，我是陈志平。今天特别高兴，因为有幸参加这样好的会议，接下来我们直接进入内容。我今天演讲的主题是高精定位在自动驾驶中的作用以及解决方案。 我们先看一下公司介绍，2017年3月份六分还是四维图新下面一个项目组，做GNSS，2017年底小试牛

孪生，就是双胞胎（同卵）的意思。由于两人共享完全相同的基因，他们心灵相通，对同一种食物过敏，患同样疾病的几率也相同，因此对于其中一个人的治疗方案，可以直接照搬到另一个人身上。所谓数字孪生，就是给现实事物在计算机系统上创建一个“数字克隆体”。他们虽然一个真实一个虚拟，但运转方式分毫不差，因此本体可以把自身状态实时同步给数字克隆体，而数字克隆体也可以通过大数据和人工智能等先进工具来不断求索，把得出的最佳决策方案下发给本体来执行。数字孪生，其本质上是一个解决复杂系统问题的工具。其价值，就是将数字克隆体

2020年，当我们谈论整车电子电气架构(下文简称EEA)的时候，还是谈论分布式架构到域控架构的升级，关于中央计算单元+区域控制器架构，感觉还是遥不可及，按照博世定义的电子电气架构发展阶段（如图1所示），至少还有大几年的时间。 图1 博世定义的EEA发展图 然而，两年后的今天，我们眼看各个主机厂的中央计算单元架构都要纷纷落地了，例如小鹏的X-EEA3.0中央计算平台+区域控制架构、广汽埃安的中央计算平台架构——星灵架构、长城的计算平台架构GEEP3.0、理想的LEE