人形机器人的总体架构主要包括感知层、决策层和执行层,感知层主要通过各类型传感器实时感知机器人的状态和环境信息,将信息流传递给决策层后,经过大模型及算法等处理分析后得出决策方案,进而由执行层的执行机构完成对应的动作。在硬件层面,特斯拉 Optimus 拥有 14 个线性执行器、14 个旋转执行器和两只灵巧手,其中线性执行器的配置为无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+驱动器+球轴承+四点接触球轴承;旋转执行器的配置为无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器+驱动器+交叉滚子轴承+角接