环境感知报告

CMOS 是一种主流的半导体工艺，具有功耗低、速度快的优点，被广泛地用于制造CPU、存储器和各种数字逻辑芯片。基于CMOS 工艺设计的图像传感器叫做CMOS Image Sensor (CIS)，与通用的半导体工艺尤其是存储器工艺相似度达到90%以上。CMOS 图像传感器是使用光电二极管和 CMOS 晶体管来处理入射光信息的 IC。 CMOS 图像传感器器件采用标准 CMOS 技术制造，CMOS sensor 通常由像敏单元阵列、行驱动器、列驱动器、时序控制逻辑、AD转换器、数据总线输出接口、控

供需角度：配置必要性具备，2022年为量产元年激光雷达是大部分主流车厂进阶到L2+/L3级别配置方案共同选择，弯道超车利器。 1）技术：从机械式向固态迁移，更易满足车规要求；2）成本：下行至1k美元附近。2022年成为规模上车元年。  市场规模预测：千亿市场，五年CAGR超90% 2025：全球车载激光雷达规模接近60亿美金, CAGR超90%； 2030：全球车载激光雷达潜在规模超千亿人民币。产业链角度：光学厂商先行确定受益，芯片等环节后续受益国产替代光学组件价

中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书（以下简称“白皮书”）是对中国卫星导航与位置服务产业发展现状与前景所做的整体性研究总结。由中国卫星导航定位协会咨询中心负责研究编制，每年定期发布。本期中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书，汇集研究了上一年度产业发展综合情况和调研统计数据，梳理了 2021 全年行业发展重大动态，从区域发展、市场发展、产业链发展、知识产权发展等多个方面介绍了产业综合现状，并就年度产业发展的新特点、新形势、新焦点进行了归纳总结。本期白皮书的研究编制工作得到北京市中位协北斗时空技术研

（1）毫米波雷达简介——从定义、基本特性、核心功能、基本原理、系统组成等方面认识毫米波雷达；（2）毫米波雷达产业链——包括产业链构成、上中下游分析、产业链企业分析、区域分布、产业链全景图等；（3）毫米波雷达行业发展概况——包括发展历程、市场规模及细分产品市场结构，并重点分析车载雷达、交通雷达、家居雷达和康养雷达四个细分市场的发展现状。

我国雷达技术和产品发展总体来说，大致经历了修配、仿制、自行设计和发展提高四个阶段，当前进入高速发展时期，该阶段的目标是赶上和缩小与世界先进雷达技术的差距。全球雷达市场规模逐年上升，预计2026年达2721亿元，我国市场规模达783亿元。国内雷达行业进入高速发展期，新玩家不断进入，行业竞争较为激烈。

4D 毫米波雷达具有诸多优势：（1）性能方面：全天候：毫米波的波长比可见光和红外线更长，可以穿透微小的障碍物，不受天气影响，具有“全天候”的特点；具备精确速度信息：毫米波雷达对速度信息感知精准，有效助力算法识别物体运动轨迹和方向；相对稠密的点云信息：4D 毫米波雷达可以输出包含速度、方位角、俯仰角、距离 4 个维度的点云信息，并且点云密度相比传统的毫米波雷达大幅提升，为算法提供助力。（2）成本方面：毫米波雷达产业链历经多年发展相对成熟，芯片走向成熟化，算法端在近年日益完善，4D 毫米波雷达拥有较

毫米波雷达作为自动驾驶系统感知层重要硬件，可以完成测距、测方位角和测速度的功能。毫米波雷达完成了从 3D 到 4D 的升级，实现功能和清晰度的升级。4D 毫米波雷达更加契合自动驾驶系统，伴随价格下探有望实现渗透率的快速提升。4D 毫米波雷达充分解决 3D 毫米波雷达的产品痛点，保证角分辨率提升的同时，扩大了视角并拓展了测试距离。射频芯片方案逐步升级，成本稳步下降，4D 毫米波雷达有望复刻 3D 毫米波雷达成本下探节奏。到 2030 年，4D 毫米波雷达国内市场规模有望超过 200 亿元，毫米波雷

事件：特斯拉 HW4.0 或将配备 Arbe 的 4D 毫米波雷达，4D 毫米波雷达关注度上升。1、行业催化：Tesla 或将重启毫米波雷达，国内外车企&Tier1 布局加速回溯 Tesla 的传感器方案，主要经历了“多传感器融合”、“纯视觉”和“4D 毫米波雷达+视觉”3个阶段，我们认为最终采用 4D 毫米波雷达的原因为 4D 毫米波雷达拥有测量俯仰角能力，分辨率高且成本相对激光雷达低，能够较好弥补纯视觉方案的不足，而一开始采用的雷达还不具备测高能力，性能&成本综合考量下，我们

4D 毫米波雷达，兼具高性能与低成本优势的解决方案4D 毫米波雷达的 4D 指的是速度、距离、水平角度、垂直高度四个维度。相比传统雷达，增加了“高度”的探测、具有更高的分辨率和精度。目前，特斯拉 Hardware4.0 或将搭载 4D 毫米波雷达，上汽飞凡、深蓝 SL03 都已搭载 4D 毫米波雷达。我们预测 2030 年中国 4D 毫米波雷达市场规模有望达到 449 亿元。性能角度看，我们认为 4D 毫米波雷达未来在分辨率上或可逼近 16-64 线的激光雷达。成本上看，CMOS SoC+AiP

概念：驾驶辅助系统是利用图像视觉、机器视觉和传感器技术实现对汽车周围环境状态实时通报给驾驶员,并在本车可能发生潜在危险时及时警示驾驶员采取有效应对措施,消除事故隐患。目前汽车夜视系统主要使用的是热成像技术，也被称为红外线成像技术。其原理就是：任何物体都会散发热量，不同温度的物体散发的热量不同。人类、动物和行驶的车辆与周围环境相比散发的热量要多。夜视系统就能收集这些信息，然后转变成可视的图像，把本来在夜间看不清的物体清楚的呈现在眼前，增加夜间行车的安全性。（宝马7系、奔驰S级）

CMOS 图像传感器芯片的主要作用是把图像信号转换为数字信号，是摄像头的核心部件，随着摄像头对拍照、摄像、图像识别、身份验证等功能需求的增加，CMOS 图像传感器增长迅速。2021 年全球 CMOS图像传感器市场规模为 213 亿美元，预计到 2025 年将达到 290 亿美元。在行业竞争格局方面，2021 年前三大 CMOS 传感器企业索尼、三 星、韦尔股份市占率达到 75%，行业垄断程度较高，其他企业较难与之竞争，不过索尼、三星的产品主要应用于手机领域，对于汽车、机器视觉等新领域布局较少，国

Ouster数字激光雷达正在改变着城市的基础设施 — 在苏州、武汉等多个城市中，我们的激光雷达被安装于道路和十字路口，为智能交通系统、自动驾驶汽车等提供精准的数据支持，从而实现交通监测、提高道路安全并加速量化基建规划。Ouster解决方案集成了高分辨率的数字激光雷达和可对数据进行实时处理的配套软件。不仅能够对道路上的车辆、行人、自行车等物体进行精准探测，还能够探测到交通标志、错行车辆、路沿等特定场景。