环境感知报告

车载镜头：自动驾驶之眼，长坡厚雪优质赛道。 高成长：2017 年特斯拉推出 model 3、搭载 L2 级自动辅助驾驶、8 颗摄像头，考虑整车厂从车型规划到投产的周期在 3 年以上，我们认为2021 年 L2 级自动辅助驾驶渗透率快速放量，预计未来自动辅助驾驶渗透率曲线将高度拟合智能手机渗透率 S 曲线，实现快速增长。2020 年全球车载摄像头出货量达 1.65 亿颗，单车搭载摄像头数量达 2.1 颗。预计 2025 年单车摄像头数量达 8 颗，全球车载摄像头出货量达 8 亿颗，市场规模达 3

智能驾驶历史新机遇，车载摄像头量价齐升。2022 年将有多款 L2+及以上的智能车型上市，全球迎来 L2 向 L3/L4 跨越窗口，预计 2030 年全球 L2、L3 和 L4/L5 级别的渗透率将分别达到 30%、35%和 20%。车载摄像头作为感知层核心传感器，随着汽车 ADAS 功能的持续升级，迎来量价齐升机遇。量：L2、L3 和 L4/L5 平均将搭载 8、11 和 12颗摄像头；价：普通车载摄像头单价约 150-200 元，ADAS 摄像头单价约 400-500 元，且感知功能升级将推

自动驾驶驶入快车道，车载光学迎来加速放量：2021 年以来，L3 级别自动驾驶能力的蔚来 ET7、小鹏 P5、华为极狐相继发布。在政策、造车新势力、传统车厂、方案商、科技大厂等多方势力共同推动下，自动驾驶有望加速落地。根据 IDC，2020 年全球搭载 L2 级别及以上乘用车出货量为 899 万辆，预测到 2024 年将增长到 1930 万辆，20-24 年 CAGR 为 21%。在自动驾驶系统中，车载摄像头是实现众多预警、识别类功能的基础，超过 80%的自动驾驶技术都会运用到摄像头。目前 L2

迈向高阶自动驾驶，汽车之“眼”激光雷达成优中之选 特斯拉引领的电子电气架构、软件架构和通信架构的升级，使得自动驾驶升级由“累加 ECU”转向算力和数据模型的迭代升级，边际成本递减推动自动驾驶在L3 之后升级加速。华为的入局更是推动了国内智能汽车行业的加速发展。感知作为智能汽车之“眼”，其探测精度、广度与速度直接影响行驶安全，目前主要有视觉及激光雷达两种方案。其中，视觉方案所获数据与人眼感知的真实世界更为相似，轻硬件、重软件

车企加速拥抱智能化，2022 或为激光雷达前装量产上车元年 自动驾驶临近 L3 跨越期，激光雷达上车必要性显现。高工智能汽车数据显示，2021 年 1-11 月新车前装标配搭载 L2 上险量 338.51 万辆，新车 L2 搭载率达到18.61%。2021 年沃尔沃、奥迪、大众等传统车企和小鹏、蔚来等造车新势力加速拥抱激光雷达，前装上车曙光初现，2022 年预计为激光雷达前装量产上车元年。 整机厂商三维度竞争：方案、成本、生态，关注国产厂商崛起 激光雷达 OEM 厂商方案-成本-生态三维竞

本文件规定了路侧激光雷达与外部设备或系统间的数据接口要求，包括基本要求、数据接口技术要求和数据接口测试方法。本文件适用于智能交通领域，路侧激光雷达的软件开发和接口符合性测试。

首批获得尝试 Google 智能驾驶汽车的美国 Medium 科技总编 Steven Levy 表示:“无人驾驶汽车的大规模应用，我们现在也许到了 95%, 但最后的 5%将会是漫长的路途”。 自动驾驶的底层架构和大部分场景下的技术问题已经得以解决，剩下的长尾问题，逐渐成为了制约自动驾驶发展的关键。这些问题包括各种非常规场景、极端情况的可靠感知与定位、快速预测、最优化决策等。

4D 毫米波雷达，兼具高性能与低成本优势的解决方案4D 毫米波雷达的 4D 指的是速度、距离、水平角度、垂直高度四个维度。相比传统雷达，增加了“高度”的探测、具有更高的分辨率和精度。目前，特斯拉 Hardware4.0 或将搭载 4D 毫米波雷达，上汽飞凡、深蓝 SL03 都已搭载 4D 毫米波雷达。我们预测 2030 年中国 4D 毫米波雷达市场规模有望达到 449 亿元。性能角度看，我们认为 4D 毫米波雷达未来在分辨率上或可逼近 16-64 线的激光雷达。成本上看，CMOS SoC+AiP

多传感器融合成为自动驾驶主流方案。智能驾驶感知方案主要分为纯视觉感知和多传感器融合感知两条技术路线。纯视觉方案易受环境影响，且壁垒较高。多传感器融合感知方案中，激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等不同传感器的优劣势容易互补，可显著提升自动驾驶系统的可靠性，弥补纯视觉方案的不足。目前激光雷达融合方案已经成为众多车企 L3 级及以上自动驾驶感知的主要选择。

预计 2023 年搭载车型产量突破 30 万， 2030 年全球前装量产市场规模将超230 亿美元。激光雷达乃高阶自动驾驶标配，存在显性参数、隐性指标及实测表现多个性能评价维度。整车厂从多方面提出上车要求，通过投资或合作方式积极参与，倾向于定制化或自研软件算法。经测算，我们认为已确认搭载的前装量产车型产量将于 2023 年突破 30 万台，价位集中在 40 万 – 80 万元， 2024 年全球激光雷达前装量产市场出货量将超百万个； 2028 年全球前装量产市场规模将超百亿美元， 2

2021年为激光雷达“上车”元年，2022年有望成为激光雷达的量产大年，从L2级别辅助驾驶到L3+自动驾驶跨进。在2021年1月，蔚来在NIO day上宣布ET7全系搭载激光雷达，掀起了中国车企定点激光雷达的浪潮，随后，小鹏、北汽极狐、上汽智己、上汽飞凡、广汽埃安、理想、高合、威马等造车新势力和传统车企新能源品牌，都纷纷宣布即将量产或交付的新车型将搭载激光雷达。这些车型最晚都是在2022年交付，2022年有望成为激光雷达的量产大年。 ➢ 激光雷达由发射模块、接收模块、主控模块以及扫描模

华为问界 M9 和智界 S7 上市，192 线束激光雷达上车。问界 M9 和智界 S7 搭载的华为 192 线束激光雷达具备 250 米超远精确识别能力，可探测的距离更远；184 万点每秒的超高成像能力，垂直分辨率达 0.1°，更精准的还原物理世界；帧率高于同行水平达到 20Hz，更快速完成目标检测。华为引领，高阶智能驾驶功能 2024 年有望加速，带动车端激光雷达出货量提升。