自动驾驶报告

Transformer 大模型在自动驾驶中应用趋势明确。Transformer 基于Attention 机制，凭借优秀的长序列处理能力和更高的并行计算效率，2021 年由特斯拉引入自动驾驶领域。Transformer 与 CNN 相比最大的优势在于其泛化性更强。CNN 只能对标注过的物体进行相似度的比对，通过不断学习完成对该物体识别的任务；而 Transformer 可以通过注意力层的结构找到更基本的元素与元素间之间多个维度的相关信息进而找到一种更泛化的相似规律，进而提高自动驾驶的泛化能力。同时

感知模块技术路径已趋于收敛，自动驾驶从创造型行业迈向工程型行业。在特斯拉的引领下，国内主机厂 2022 年以来纷纷跟随特斯拉相继提出“重感知、轻地图”技术方案，全球自动驾驶行业感知模块技术路径从百花齐放开始走向收敛。我们认为主机厂智能驾驶水平=算法构建能力*数据训练效率。由于技术趋于收敛，目前国内智能驾驶厂商中并不存在哪一家具备绝对的算法能力优势；相反，当前各个主机厂数据闭环搭建的成熟度、迭代效率等方面仍差异较大，因此我们认为，当前阶段数据闭环能力将直接决定主机厂的智能驾驶水平。进一步而言，主机

线控底盘改变通过机械连接传递驾驶员意图的方式，通过电信号对汽车底盘执行机构实施控制，实现加速、制动、转向、悬挂调节的功能。线控底盘主要有五大核心系统：线控制动、线控转向、线控悬架、线控换挡、线控电门。

线控底盘是高级智驾关键执行器，线控制动作为线控底盘的重要构成发展进程较其他环节更快，渗透率有望快速提升。且线控制动国产化替代空间大，目前国产厂商已经开始崭露头角，开发出成熟产品并量产交付，未来有望借助新能源自主品牌崛起契机进一步完成国产化替代，迎来高速发展。➢ 线控底盘是高级智能驾驶核心执行器线控底盘包括线控制动、线控悬架、线控转向和线控驱动4个子系统，相比传统底盘具有响应速度快、控制精度高的优势，是高级智驾必备执行器，获政策重点支持。且高集成的线控底盘可帮助主机厂缩短车型开发周期及助力实现轻量

2020 年全球智能汽车和自动驾驶加速发展。1）特斯拉实现 2020 年 50 万辆（+36%）的销量预期，2）中资造车新势力蔚来、理想、小鹏加总年销量达10 万辆（+131%），3）比亚迪、长城汽车、吉利汽车智能电动车战略加速，4）华为、百度自动驾驶规划逐渐明朗，5）Robo-Taxi 在硅谷和中国多个城市落地，6）资本在激光雷达、自动驾驶芯片、软件操作系统等领域活跃。我们认为，自动驾驶商业化加速，智能汽车时代来临。在美股市场，特斯拉、蔚来、理想、小鹏值得长期关注，在 A 股和港股市场亦有多家

目前汽车行业已经从电动化的上半场逐渐走向智能化的下半场，智能驾驶迎来了高速发展期。特斯拉是智能驾驶赛道商最为领先的玩家。在 2018-2019 年特斯拉通过提出的多头结构 HydraNets 算法提升了效率，解决了自动驾驶目标检测的多任务问题；2020-2021 年特斯拉推出了 BEV+Transformer 大模型算法，构建俯视角全景图，解决了 2D-3D 空间转换和感知性能问题；2022年特斯拉引入占用网络，实现了感知一般障碍物的能力；2023 年特斯拉采用端到端方案，直接将传感器信息输入神

感知层主要包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等。摄像头：全球平均每辆汽车搭载摄像头数量将从 2018 年的 1.7 颗增加至 2023年的 3 颗，市场空间广阔；超声波雷达：已经逐步实现国产替代，但是由于市场格局基本定型，整体发展空间有限；毫米波雷达：从行业趋势来看，第一个发展方向是从 24GHz 转向 77GHz，第二个发展方向是研发4D 毫米波雷达。我们认为国内外毫米波雷达市场仍将保持快速增长，原因分别为单车装载数量提升、单价提升、汽车智能化渗透率提升。激光雷达：量产元年到来，多款

国内乘用车市场已由价格战转向智能驾驶竞赛，新技术、新趋势为行业中现有和新进的竞争者创造破局机遇，年末在爆款智驾车型、自主电动化趋势驱动下，新能源汽车市场超预期增长，随着自主品牌在主流价格区间持续推出新车型实现对燃油车型的替代，新势力集中布局D级SUV/ MPV赛道拓展高端市场，电动化、智能化趋势带来的结构升级红利有望延续。出口方面，国内汽车产业全球竞争力持续提升，并跟随电动化、智能化趋势实现出口结构向高端化的升级，目前国内新能源汽车出口主要来自于特斯拉中国、比亚迪、上汽乘用车三大厂商，随着更多品

人工智能驱动下，自动驾驶已经无限接近L3。特斯拉FSDV11及后续版本可较好应对城市、乡村高速等复杂道路场景，能力强大。从最初的大约2000名内测客户，到面向所有北美车主开放，FSD累计使用里程数在2023年Q2已经增长至超过3亿英里。特斯拉的表现得益于其在算法领域的开创性创新和持续迭代，于此同时，特斯拉也打造了从车载算力芯片及控制器、云端算力芯片及数据中心、数据闭环等完善的自动驾驶所需要的产业闭环体系，形成强大的综合竞争实力。

自动驾驶变革出行体验，随着高阶自动驾驶功能陆续搭载，消费者自动驾驶认知得到启蒙。通过复盘自动挡与导航电子地图普及的历史，我们发现在驾驶场景中用户的核心诉求为轻松驾驶，符合这一核心诉求的产品往往具有（1）高频使用、（2）无感体验、（3）高用户粘性的特点。自动驾驶功能向着全场景覆盖、全程使用发展，能够简化驾驶操作、缓解驾驶疲劳，同时有望重塑用户驾驶出行习惯，因而具有坚实的需求确定性，并且自动驾驶正逐渐成为影响消费者购车决策的重要参考要素。自动驾驶的快速渗透需要由供给驱动转变为需求驱动，而当前阶段出现

在汽车行业向高阶辅助驾驶阶段迈进的过程中，底盘系统的线控化升级将起到至关重要的作用。线控底盘利用传感器感知外部环境信息，以电信号传输取代机械连接，具有控制精度高、响应速度快、结构紧凑、重量轻等优势，满足了高级别智能驾驶对车辆操控性和主动安全的需求。由此，线控制动、转向系统有望在技术成熟后迅速成为主流方案，赋予增量零部件赛道高成长性。更长期来看，线控制动、线控转向和悬架系统的深度协同和集成化将成为智能底盘发展的核心目标，并最终通过跨域融合的集中式架构实现软硬件完全解耦，提前对智能底盘领域多方位布局

重视新一轮汽车智能化大周期向上行情！复盘 2010 年以来汽车智能化行情已经走完 2 波：1）2014-2016 年（mobileye/博世引领全球 L2 辅助驾驶，关键技术摄像头等视觉创新，代表性应用 AEB/LCC 等）；2）2020-2022 年（特斯拉引领全球准 L3 辅助驾驶，关键技术是大算力芯片+域控制器，代表性应用自动泊车+高速辅助驾驶）。我们预计 2023 年将酝酿开启第三波大行情！本轮全球引领者或是 TransFormer 架构的大模型助推下推出低成本 L3 自动驾驶方案的【特