为什么需要力控?
为什么需要力控?位置和速度控制可以认为是“硬约束”,即机器人只能在设定区间中运行,而转矩控制是“软约束”或“柔性控制”,机器人可以根据场景需求而不断调整作用力的大小,因此随着机器人应用场景的多样化,转矩控制的重要性愈发明显。目前针对机器人硬件层面的力反馈测量主要有三种方式,应变片式力矩传感器、电磁式力矩传感器和弹性体。三种方案的选择和执行器方案有着密不可分的关系,常规方案使用基于应变片原理的力矩传感器测量力反馈,SEA 带有刚度更低的弹性体,因此一般使用电磁式或应变片式测量,而本体驱动器则使用电环流的方案并取消了传感器的配置。