高精度定位-零帕网

城市导航辅助驾驶迅速落地，高精度定位迎来发展契机：首先，以城市 NOA为代表的 L3 级别功能正快速落地，智能驾驶已成各车企竞争的核心领域，搭载城市 NOA 功能的车型数量及渗透率快速提升。伴随电动化和智能化的提升，以及北斗、5G 等技术发展，高精度定位的精度与其在自动驾驶中的安全性作用不断增强，加之政策层面的支持，高精度定位愈发不可或缺。第二，高精度定位在汽车领域的应用场景丰富，其定位精度高达分米乃至毫米充分满足智能驾驶中各项定位精度要求，可在恶劣天气、重复场景、非视距场景和车载传感器不稳定情

自动驾驶究竟是会走单车智能路线？还是走车路协同路线？我个人认为：首先单车智能是毋庸置疑的，我们一定是需要一个非常聪明的车；但是在自动驾驶发展过程中，由于技术条件或其他限制，在这个过程中车路协同也变得越来越受到重视。特别是在中国有政府的大力支持、有产业界各家公司的投入，V2X路线可能是更适用于中国的自动驾驶发展路径。我个人认为V2X真正要落地，全球最快也只有中国能做到。

首批获得尝试 Google 智能驾驶汽车的美国 Medium 科技总编 Steven Levy 表示:“无人驾驶汽车的大规模应用，我们现在也许到了 95%, 但最后的 5%将会是漫长的路途”。 自动驾驶的底层架构和大部分场景下的技术问题已经得以解决，剩下的长尾问题，逐渐成为了制约自动驾驶发展的关键。这些问题包括各种非常规场景、极端情况的可靠感知与定位、快速预测、最优化决策等。

A-GNSS（Assisted Global Navigation Satellite System)，即辅助全球定位系统（网络增强卫星定位系统），是一种基于无线通信网络的快速卫星定位技术。基本原理是通过建立长期稳定的基准站网，并利用无线通信网络播发卫星导航电文、时间等辅助信息，加强卫星导航信号的搜索跟踪性能与速度，减少定位终端的冷启动时间，从而实现快速定位。 NRTK对基准站依赖度分析（1）虚拟观测数据的生成必须有用户所在网格内主基准站观测数据；（2）虚拟观测数据中的误差改正参数生成必须有不

这里有一个在地下矿山扫描和定位的案例。采集完地图之后，再把这个地图放在这辆车上，车开出去的同时进行点云扫描，并与地图进行匹配。这可以达到8-15公分的精度，在相对封闭以及车速较低的场景里面是足够用了，比如说港口、矿山、农业机械、工程机械、机场、工厂等，特别是频繁丢失GNSS信号，需要其他定位辅助的场景。我们现在就在矿山和工厂应用的比较多。 接下来是我演讲的主要内容，天宝量产高精度定位解决方案。我们有一个天宝汽车事业部定位模组，可提供硬件Bison、软件TAPP和RTX增强服务，也就是一站式的高

不同的导航应用场景，所需的地图精度是不同的。为了使电子地图能够有效地支持各种类型的导航应用，清华大学提出了一个七层地图模型，每一层地图所包含的数据类型不同，所支撑的导航功能也不同，具备精度自适应的地图数据提取能力。

乘用车高精度定位属于典型的“0 到 1”环节，随着自动驾驶等级提升，乘用车高精度定位配置的必要性越来越凸显。卫星导航定位是各种定位方式中的一种，独特性在于能够提供绝对的精确位置信息，卫导与其他定位技术结合的组合定位将成主流。乘用车高精度定位正在随着自动驾驶级别的演进获得增量市场，也就是往往在 L3 及以上级别感知需要配置，目前在车上没有普遍配置，处在从无到有的阶段。衡量卫惯组合高精度定位系统性能的指标较多，对高精度定位系统供应商而言需要平衡各项性能指标的表现及成本，我们认为在硬件主要依靠外采的基

高精度定位在智能驾驶中应用分别由自动驾驶，V2X车路协同，智能座舱。随着自动化和智能化程度越来越高，高精度定位和融合定位为全天候绝对定位的特性扮演了必不可少的作用。V2X场景很好应用的方向就是解决交通的运行效率，提升交通的安全，而且它是基于全局视角的方式，可以依赖于高精度定位，用于后续决策判断的信息。针对点对点的导航也是私家车在智能座舱里面非常重要的功能，而定位的准确性，连续性，可靠性也直接决定了用户定位的体验。

9月13日，由盖世汽车主办的2021第三届自动驾驶地图与定位大会隆重召开。本次大会旨在聚集汽车地图定位行业杰出的技术专家分享自动驾驶地图定位领域最新的应用情况、现实挑战、创新理念及未来技术趋势等。下面是易图通科技（北京）有限公司副总裁，自动驾驶产品研发中心总经理羊铖在此次大会上的发言。  易图通科技（北京）有限公司副总裁，自动驾驶开发中心总经理 羊铖 大家下午好，我来自易图通，负责易图通自动驾驶产品和研发。首先我简单介绍一下易图通公司，易图通是国内最早的一批图商之一。我们从导航

持续研发铸就高壁垒，积极向产业上下游延伸。1）产品矩阵：公司基于核心高精度定位技术，持续更新传统 RTK 产品，并对农机导航、位移监测、移动测绘、无人机无人船、车载定位导航等下游更具高价值解决方案业务扩展，2023H1 实现营收 12.1 亿元，同比增长 30.1%。2）研发创新：公司 23H1 研发支出占比高达 15.3%，位于行业前列。积极向产业链上游延伸，成功研发出 GNSS 基带芯片“璇玑”，并布局车规级GNSS SOC 芯片、IMU 芯片。北斗项目、智能时空项目研发建设，截至23H1

公司是国内领先的高精度导航定位应用解决方案提供商，持续深耕二十余年。受益于行业的快速发展，公司营收和归母净利润保持高速增长，归母净利润从 2017 年到 2022 年的 CAGR 为 22.85%，利润率处于行业领先水平。公司在海外建立了强大的经销网络，产品高性价比成为海外拓展的优势。公司围绕高精度导航定位技术核心，构建起高精度定位芯片技术平台、全球星地一体增强网络服务平台两大护城河，并已量产了基带芯片“璇玑”。公司坚持 IPD 开发流程，持续进行自主研发，并在优势知识密集区域吸引人才团队，在国

❑ 国内高精度定位龙头，竞争力和份额有望持续提升，自动驾驶业务 2023 年有望起量带来弹性，成长性有望超预期。❑ 国内高精度定位龙头公司是国内高精度卫星导航定位领域龙头，北斗系统与行业应用加速融合、高精定位技术迭代优化、多源融合定位技术的发展等多向驱动高精度定位市场快速增长。公司核心技术自主可控业内领先，近年来竞争力和份额持续提升，随着北斗系统自主建设推进，国内厂商竞争力有望加强，对标 Trimble 成长空间广阔。❑ 未来成长性有望超预期2020 年北斗三号正式开通，北斗系统与行业应用的加速