空心杯电机和无框力矩电机行业专题分析：人形机器人带来空间弹性，国产电机有望迎发展
空心杯/无框力矩电机高度匹配人形机器人。机器人诸如行走、跑、弹跳等动作均由机器人关节电机驱动产生，机器人关节电机作为机器人的核心硬件直接决定机器人的重要性能。空心杯电机和无框力矩电机均具备结构紧凑，输出功率大的特点，对人形机器人匹配度较高。空心杯电机是采用了空心杯绕线技术的直流有刷或者直流无刷电机，对灵巧手契合度较高；无框力矩电机是一种无框架式的无刷永磁同步电机，适用于旋转关节和线性关节。
鸣志电器研究报告：HB步进电机龙头平台化发展，空心杯 电机领跑人形市场
公司是混合式（HB）步进电机龙头，2022 年营业收入 29.60 亿元，归母净利润 2.47 亿元，HB 步进电机产量约 1800万台，全球市场份额 10%以上，稳居前三，是最近十年内唯一改变HB 步进电机全球竞争格局的国内企业，打破了日企垄断。我们认为①主业控制电机：处于周期底部，伴随下游新兴市场的带动、公司产品品类的丰富、新产能的投放，将实现稳健增长。②人形机器人：享受先发优势，以空心杯电机为核心切入，横向拓展驱动器、直线运动产品、齿轮箱、减速机、编码器等多款核心零部件，有望充分受益于人形