环境感知报告

激光雷达作为核心传感器具备高发展潜力：自动驾驶高速发展，尽管业内主要分为以特斯拉为代表的纯视觉，以及以激光雷达等多传感器融合为代表的两大阵营，然而通往 L3 级及以上级别的自动驾驶大概率对纯视觉方案下的算力能力提出极高且难满足的要求，与此同时随着激光雷达等多传感器融合为代表的方案技术不断革新，低成本方案逐渐成为可能，我们看好其作为 L3 级及以上智能驾驶的核心配置的高发展潜力。降本促进大规模商业化，千亿蓝海市场可期： 随着 L3 级自动驾驶的不断落地，激光雷达也将在乘用车市场持续渗透。从单价趋势

Flash 是较易实现的车载全固态激光雷达方案 车载激光雷达从机械式向全固态升级是当下的主旋律。半固态激光雷达方案仍存在少量机械结构，其性能提升潜力、降本潜力均较低，且扫描角度和扫描频率间存在冲突。Flash激光雷达不存在机械扫描过程，其成像原理为泛光成像，帧率主要与脉冲频率有关。但Flash 激光雷达目前存在功率密度较低，探测距离较近，探测精度较差等缺陷。总结来看，我们认为 Flash 激光雷达上述问题可通过四种方案解决：提高功率、牺牲扫描角度以强化探测距离、可变扫描角设计、降低定位。其中提

超声波雷达：国产化率高。在车载超声波雷达领域，国内外厂商之间的差距不大，就满足倒车辅助等功能 而言，中国厂商超声波雷达足以胜任，赛道竞争激烈。  毫米波雷达：近几年车载雷达主流。在无人驾驶时代尚未到来之前，ADAS将成为汽车电动化、智能化的主 要体现，毫米波雷达将是近几年车载雷达的主流。  激光雷达：专注自动驾驶，从性能极致向低价渗透。在激光雷达价格降低、渗透率逐步提升后，各个厂商之间的竞争将由性能指标转向可靠性、稳定性、性价比等指标  激光雷达+视觉解决方案

紧随电动化大势之后 ，自动驾驶正成为车企间差异化竞争新焦点 。到2030年，我国L2、L3级智能汽车渗透率将超过70%，L4级智能汽车渗透率将超过20%。激光雷达凭借其可靠度等独特优势将成为跨越L3的中流砥柱 ，多传感器融合的电车之 “杖”将在智能驾驶浪潮中优先受益 。分类维度众多，技术路径持续拓宽迭代。扫描方式是激光雷达的最前线之争 ，细分方案 百家争鸣，大多数厂商倾向于通过开发多种技术架构实现更全面的车载解决方案 。主流的机械式产品在短时间内车规量产前景堪忧，半固态和纯固态激光雷达性能良好、

2022 年是激光雷达量产元年，发展前景可期 智能传感器是车辆的“眼睛”，激光雷达具备三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力，成为 L3 级别以上智能驾驶车型的核心传感器。2022年，新势力（蔚小理）和头部自主（吉利、长城等）搭载激光雷达的重磅电动智能车陆续推出，激光雷达迎来其在乘用车市场的前装量产元年。展望未来，预计全球乘用车市场激光雷达需求量将由 2021 年的 22万颗快速提升至 2025 年的 2134 万颗，CAGR 为 214%，渗透率由2021 年的 0.2%

2022 是激光雷达上量起点，中国不仅是主要下游市场，还是产业发展的实力竞争者中国市场激光雷达装配量正快速上升。根据高工和佐思汽研数据，2021/2022H1 国内乘用车激光雷达装配量约为 0.8/2.47 万台。7 月起，国内新车型密集交付将推动装配加速，预计全年装配量超 10 万台。乐观假设下，2023 年国内乘用车激光雷达装配量有望冲击 50 万台。与此同时，中国激光雷达厂商正快速突围，截止 2022 年 8 月，全球 ADAS 前装定点数量约有 55 个，中国供应商占 50%，禾赛、速腾

激光雷达是实现高级别自动驾驶的核心传感器。高精度和3D建模能力是激光雷达相较于其他传感器的核心优势，我们认为以摄像头主导的纯视觉方案在精度、稳定性和视野存在局限性，无法达到L4/L5级自动驾驶需要的安全冗余。对于特斯拉之外无法通过AI弥补硬件缺陷的汽车厂商而言，激光雷达是必要选择。Waymo、Uber、Aurora等头部自动驾驶公司，和一度以视觉为核心的Mobileye，也明确采用激光雷达主导的强感知方案。需求端：Robotaxi商业化加速，ADAS市场即将爆发。1）我们认为Robotaxi将颠

汽车智能化潮流带动产业链成长，激光雷达派差异化竞争构筑 LiDAR 市场确定性。下游需求增长，国内厂商深度受益，包括激光雷达终端厂商、元器件供应商等将同步升级。技术端激光雷达原理复杂，各厂商方案均有优劣；成本端激光雷达价格已下行至绿灯区。2022 年激光雷达上车元年已经开启，建议关注国内相关产业链。激光雷达：技术面静水流深，市场面百舸争流激光雷达技术壁垒高筑，结构组成复杂。就其分类而言，以扫描模块为尺可分为机械式、半固态式、固态式，目前半固态式各种方案已有车规产品；以激光波长为尺可分为 905n

2021年为激光雷达“上车”元年，2022年有望成为激光雷达的量产大年，从L2级别辅助驾驶到L3+自动驾驶跨进。在2021年1月，蔚来在NIO day上宣布ET7全系搭载激光雷达，掀起了中国车企定点激光雷达的浪潮，随后，小鹏、北汽极狐、上汽智己、上汽飞凡、广汽埃安、理想、高合、威马等造车新势力和传统车企新能源品牌，都纷纷宣布即将量产或交付的新车型将搭载激光雷达。这些车型最晚都是在2022年交付，2022年有望成为激光雷达的量产大年。 ➢ 激光雷达由发射模块、接收模块、主控模块以及扫描模

激光雷达关键词是“光探测”和“测距”。激光雷达通过光探测距离生成数以千万计的数据点生成点云，为机器和计算机提供 3D 周围环境的准确展示和感知，让“看见”和“看清”赋能新一代汽车。优秀的车载激光雷达需要具备良好的测远能力、精度、高清晰度，高性价比和低功耗。激光雷达终极形态尚不明晰，激光雷达器件演变方向值得关注。按照测距方式可以分为TOF 和 FMCW 两种。目前 TOF 为市场中最为成熟的激光雷达测距方式，也是商业化激光雷达应用最多的测距方式。通过监测激光发射与回波的时间差，基于光速和测量时间差

智能驾驶风起云涌，激光雷达弹性巨大。目前算法还无法完全弥补硬件感知缺陷，激光雷达在高级别自动驾驶中不可或缺， L3/L4/L5 级别的智能车分别需要搭载 1/2/4 台激光雷达。2022 年包括奔驰 S、宝马 ix、蔚来 ET7、小鹏 G9、理想 L9 等多款搭载激光雷达的高级别智能车开启交付，平均激光雷达搭载量约为 2 颗，加速激光雷达量产上车。目前激光雷达的单台成本约为 1000 美元，预计 2025 年下降到 500 美元以内，届时激光雷达的市场规模将超过 250 亿元，2021-25 年

激光雷达：主动控制之眼。激光雷达通过激光器和探测器组成的收发阵列，结合光束扫描，可以对所处环境进行实时感知，获取周围物体的精确距离及轮廓信息，以实现识别和避障功能；同时，结合预先采集的高精地图，机器人在环境中通过激光雷达的定位精度可达厘米量级，以实现自主导航。从功能及结构上可以把激光雷达分为激光器、扫描部分、感光芯片三部分。具有绝对优势，并且难以被替代。在类似于隧道，车库等弱光的环境，激光雷达较摄像头方案具有绝对优势，不可替代。