一文读懂自动驾驶多模态传感器融合
多模态融合是感知自动驾驶系统的一项基本任务，最近引起了许多研究人员的兴趣。然而，由于原始数据噪声大、信息利用率低以及多模态传感器的无对准，达到相当好的性能并非易事。本文对现有的基于多模态自动驾驶感知任务方法进行了文献综述。分析超过50篇论文，包括摄像头和激光雷达，试图解决目标检测和语义分割任务。与传统的融合模型分类方法不同，作者从融合阶段的角度，通过更合理的分类法将融合模型分为两大类，四小类。此外，研究了当前的融合方法，就潜在的研究机会展开讨论。 最近，用于自动驾驶感知任务的多模态融合方法发展