我们判断 2023 年将是特斯拉在自动驾驶领域突围的关键一年，硬件端将推出HW4.0 版本，软件端已小范围测试 Beta V11 版本，功能丰富度逐渐提升
我们判断 2023 年将是特斯拉在自动驾驶领域突围的关键一年，硬件端将推出HW4.0 版本，软件端已小范围测试 Beta V11 版本，功能丰富度逐渐提升。公司 FSD 渗透率较高的地区主要在北美，目前美国在国家层面出台对应文件，各州也陆续发布各种文件，整体持支持的态度。特斯拉依托芯片+算法+数据一体化融合带来的系统性优势以及纯视觉方案的成本优势、稳定性&可扩展性带来的更广阔的商业化道路等，有望使得特斯拉自动驾驶技术在全球市场保持持续领先，并不断强化自身在全球电动车市场的领先地位。我们持续看好公司在此领域中的竞争优势，看好公司的中长期投资价值。
▍报告聚焦：1）自动驾驶是特斯拉跳脱传统整车逻辑，实现整车+数据双轮驱动的业务模式的基础，当前市场对于 FSD 的进展，以及货币化空间存在很多分歧和担忧。从硬件、软件层面，我们认为 2023 年毫无疑问是特斯拉自动驾驶变化的关键一年。2）从特斯拉的发展历史来看：FSD 自研芯片装车后，特斯拉的自动驾驶技术加速迭代：无论是数据的收集与处理，还是感知/规控，都逐步建立起较深的壁垒。因此，对特斯拉 FSD 系统进行深入分析，是理解特斯拉核心竞争力的关键，这亦是本篇报告核心聚焦的内容。
▍硬件：由外购转向自研，算力与性能均大幅度提升，关注 HW4.0 后续进展。1）HW1.0 采用了与博世合作的毫米波雷达、与 Mobileye 合作的 EyeQ3 芯片和NVIDIA Tegra 3。算法主要由 Mobileye 提供。2）HW2.0 时代，特斯拉与英伟达合作，采用其 DrivePX2 芯片，传感器和摄像头数量大幅提升。3）相较 HW2.0版本，HW3.0 最大的突破是搭载了自研无人驾驶芯片 FSD，逐渐由外供向自研领域切换。4）HW 4.0 将迎来全新升级，目前正处于正常研发中，公司预计 23H2量产搭载在 Cybertruck 上。（a）据左思汽车研究报道，HW4.0 内部 CPU 内核从 12 个增加到 20 个，最大频率为 2.35 GHZ，TRIP 内核的数量从 2 个增加到3 个最大值为 2.2GHz(目前 HW3.0 芯片主频为 2GHZ)。同时 HW4.0 也采用了和 HW 3.0 一样双 FSD 芯片的冗余设计。功能上看，HW4.0 将具备在无地图数据道路上行驶和紧急车辆检测功能，并优化弱势群体识别、增加对其他车辆转向灯识别功能。（b）据马斯克在 22Q4 业绩交流会上透露，HW4.0 将首先用到Cybertruck 领域，该车型预计将于 23H2 开始量产交付。
▍软件：AP 系统发展历史悠久，目前已更新至 Beta V11.3 版本，功能丰富度不断提升，公司自研壁垒逐步显现。1）FSD 软件已更新至 Beta V11.3 版本。（a）2023 年 1 月，马斯克发布推特，公司拟发布 FSD Beta V11.3 版本。在此版本中，特斯拉将开始使用神经网络进行车辆导航和控制，而不仅仅是视觉。（b）从功能丰富度上来看，Beta V11 版本改进了占位网络精度、降低了车辆停泊判断错误率等指标，智能化水平进一步提升。2）从发展历史来看，自 2014 初版问世以来，特斯拉 AP 不断更新迭代，在包括仿真、感知、规划和数据在内的多个领域均取得显著自研成果，构筑特斯拉自动驾驶解决方案的护城河，具体包括：（a）仿真方面，特斯拉的仿真技术现已具有标注迅速、可复现、极端长尾场景模拟等特点。截至 2022 年 AI Day，特斯拉宣布已绘制了 2000+公里的道路环境，通过仿真获得了 37.1 亿张图片及 4.8 亿标注，且已实际融入车端模型中，用以提升 FSD 性能。（b）数据方面，“影子+车队”，打造独特且高效的闭环解决方案，远胜以 Waymo 为代表的其他车企。数据积累+训练的闭环构成了特斯拉在算法上的核心竞争力之一。（c）在数据标注方面，特斯拉采用人机合作标注的方法，大幅提高了数据标注效率。（d）感知方面，算法迅速迭代，由二维向多维演变：占据网络算法有望解决长尾问题和突发状况，为纯视觉路径奠定有力基础。占据网络算法的提出更是可做到对同一时间点公交车不同部位的运动模式在建模后做出精确估计，进一步有效解决长尾障碍物的感知难题。（e）规控方面，混合规划系统+联合规划是针对自动驾驶中行为空间非凸性和参数多维性的有效解决方案。
▍商业化：目前渗透率约 7.4%，未来关注新车型释放，美国政策整体呈支持态度。1）Troy Teslike 数据显示，22Q3 特斯拉 FSD 全球渗透率约 7.4%，较 2019Q4高峰时期 35.7%的渗透率，降低约 28.3pcts。主要原因是（a）FSD 版本未有较大更新；（b）Model 3/Model Y 等价格较低车型的销量占比持续提升。2）展望未来，我们认为特斯拉 Semi、Tesla Bot 的推出，将在很大程度上加快公司自动驾驶软件领域中的商业化变现。其中，Semi 依托三队编排、自动驾驶技术向Tesla Bot（人形机器人）领域扩展，在很大程度上能够加速公司在自动驾驶领域中的商业化进展。3）美国政策整体呈支持态度。（a）从国家层面来看：美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)和美国交通部发布了《联邦自动驾驶汽车政策》，美国交通部制定了自动驾驶车辆综合计划（Automated Vehicles Comprehensive Plan），对于自动驾驶和未来交通的形式提出了愿景。（b）从各州政府层面来看，截至 2023 年 1 月，美国已有 29 个州和哥伦比亚特区通过了立法，10 个州的州长发布了行政命令，9 个州的法律在投票中或处于搁置状态，仅有极少数州暂时没有采取任何行动。
